郑桦
- 作品数：8 被引量：16H指数：3
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 确定性远程网络控制系统中的控制方法
- 本文对确定性网络控制系统的三种主要的控制方法进行了研究,着重分析了状态预测控制和分步变换控制,证明了这两种控制方法其实在本质上是一致的,并提出在系统初始状态为零的情况下二者又与Smith预估方法是等价的。仿真实验给出了结...
- 郑桦丛爽
- 关键词：网络控制系统延时
- 文献传递
- 基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿被引量：6
- 2007年
- 随着网络传输中不确定时延研究的深入,使基于网络的远程控制系统的应用成为可能。采用Winsock API,在Windows系统中设计并实现了具有绘图功能的二自由度机械臂系统基于网络的远程控制平台,通过在单条指令循环环境下考虑网络时延对系统同步的影响,设计了相应的同步补偿算法并验证了其有效性。提出等效时延的概念和时延分离补偿思想,以及对不同情况下机械臂系统性能的改进方案。该平台的设计思路对于其他机器人远程控制系统具有借鉴意义。
- 魏子翔丛爽郑桦
- 关键词：机械臂系统网络控制远程控制时延补偿
- 机械臂系统的网络远程控制研究与实现
- 网络远程控制是计算机技术、通信技术和控制技术相结合的产物，已经在诸多领域得到了广泛应用，具有重要的实践意义与理论价值。网络中数据传输的不确定延时是网络远程控制所面临的主要问题，它降低了控制系统的运行性能，甚至会导致系统不...
- 郑桦
- 关键词：网络远程控制机械臂系统延时补偿时间驱动
- 文献传递
- 提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制
- 从精度和速度两个方面着手,对具有绘图功能的二自由度串联机械臂系统进行实际的控制研究。首先针对系统实际的输出结果,探讨造成系统实际输出与期望输出之间很大差异的原因,采用修正运动控制器的参考输入并增大相应时间参数的控制方法,...
- 郑桦丛爽魏子翔
- 文献传递
- 网络控制中不同节点驱动方式对系统性能影响的研究
- 本文根据网络控制系统中传感器采用时间驱动方式，控制器和执行器分别采用时间驱动或事件驱动方式的情况，具体推导出了系统状态方程的一般表达形式，分析了网络节点采用不同的驱动方式对被控系统的性能所产生的不同影响，比较了各种驱动方...
- 郑桦丛爽
- 关键词：网络控制网络节点
- 文献传递
- 网络控制中不同节点驱动方式对系统性能影响的研究
- 本文根据网络控制系统中传感器采用时间驱动方式,控制器和执行器分别采用时间驱动或事件驱动方式的情况,具体推导出了系统状态方程的一般表达形式,分析了网络节点采用不同的驱动方式对被控系统的性能所产生的不同影响,比较了各种驱动方...
- 郑桦丛爽
- 关键词：网络控制系统时间驱动
- 文献传递
- 基于网络机械臂远程控制系统延时补偿的研究与实现被引量：3
- 2007年
- 针对一个基于网络的二自由度机械臂的远程控制系统,通过对影响系统性能的延时因素的分析,提出了离线与在线的延时补偿方案,弥补了远程控制在任务完成时间上与本地控制相比所存在的延时;并通过实际系统的远程操控实验进一步证实了理论分析的正确性与控制策略的有效性.
- 郑桦丛爽魏子翔
- 关键词：远程控制延时补偿机械臂系统
- 网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制被引量：2
- 2008年
- 探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。
- 郑桦丛爽
- 关键词：远程控制连续轨迹控制机械臂系统
