付兵
- 作品数：18 被引量：73H指数：6
- 供职机构：广西大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 基于蒙特卡洛法的机器人无碰撞工作空间求解被引量：4
- 2016年
- 为研究末端执行器对机器人实际工作空间的影响,以及机器人关节之间、末端执行器与机器人关节之间的碰撞对机器人工作空间的影响,文章以6自由度工业机器人为研究对象,研究获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。提出采用蒙特卡洛法随机生成大量机器人关节转角值,并用这些关节转角值更新机器人虚拟样机的模型位置姿态,然后采取混合包围体层次树碰撞检测算法判断机器人自身关节及末端执行器与机器人关节之间是否发生碰撞来分析机器人的无碰撞工作空间,获取工作空间中的碰撞点,得到机器人的无碰撞工作空间。结果表明本文提出的方法能够有效获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。
- 付兵胡飞飞陈琳潘海鸿
- 关键词：工业机器人蒙特卡洛法碰撞检测
- 一种适用于多机器人的动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛。多机器人碰撞检测是多机器人系统安全、可靠工作的内在保证。针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多问题,提出动态包围体层次树碰撞检测算法,该算法利用不同包围体的长处构建三层结构的动态包围体层次树,采用层次展开的遍历方式提高多机器人间碰撞检测效率。在多机器人工作站中进行仿真实验,得出对2、4、6、8个机器人采用动态包围体层次树碰撞检测算法的碰撞检测效率分别是RAPID算法的1.657,1.738,2.088,2.149倍。这验证所提出的动态包围体层次树碰撞检测算法能有效提高多机器人间碰撞检测效率。
- 陈琳付兵潘海鸿戴骏董海涛
- 关键词：碰撞检测多机器人
- 基于分离距离的碰撞检测算法综述被引量：8
- 2014年
- 在机器人轨迹规划、数控机床刀具路径规划等应用中,基于分离距离的碰撞检测算法能在物体碰撞发生前预警并使系统做出相应响应,具有广泛应用和重要研究意义。分析基于分离距离的碰撞检测算法处理流程,就精确检测阶段分离距离计算所应用的基本原理对基于分离距离的碰撞检测算法从包围体层次树、代数几何、几何特征、单纯形法、数学规划、距离场等区分角度进行分析与讨论。归纳与总结碰撞检测对象正朝着多表现形式、非凸、有形变、多物体发展,碰撞检测算法正朝着动态检测、连续检测、并行化发展。最后,指出碰撞检测算法亟待解决的一些问题。
- 潘海鸿冯俊杰陈琳徐杰付兵
- 关键词：伪距离碰撞检测
- 一种轴承座钻削夹具
- 一种轴承座钻削夹具，包括基座，基座上设有定位轴承座一大面的底面定位块，底面定位块的上方设有压紧装置，底面定位块的下方设有侧条定位板；压紧装置包括固定于基座上的油缸座，油缸座内设有液压油缸，活塞杆的外端从油缸座内的轴套中穿...
- 陈君宝付兵李然邓小雯王宸王静
- 文献传递
- 多机器人快速碰撞检测算法及系统实验
- 碰撞检测是确保多机器人安全有序进行协同工作的有效途径,其可提高多机器人作业节拍、高效利用作业空间能力。在多机器人轨迹规划中,研究快速碰检测算法实现提高多机器人轨迹规划效率,具有重大技术经济效益。围绕实现多机器人间快速碰撞...
- 付兵
- 关键词：碰撞检测OPENGL并行计算
- 文献传递
- 一种可变相多相电机功率驱动板
- 本发明公开了一种可变相多相电机功率驱动板，包括IGBT驱动模块、电源模块、检测模块、保护模块；IGBT驱动模块包含光耦隔离、IGBT驱动电路、多相逆变桥；电源模块主要包含直流电源模块和电压转换模块，电压转换模块可转换控制...
- 付兵胡飞飞赵国华陈君宝肖波
- 文献传递
- 一种轴承座钻削夹具
- 一种轴承座钻削夹具，包括基座，基座上设有定位轴承座一大面的底面定位块，底面定位块的上方设有压紧装置，底面定位块的下方设有侧条定位板；压紧装置包括固定于基座上的油缸座，油缸座内设有液压油缸，活塞杆的外端从油缸座内的轴套中穿...
- 陈君宝付兵李然邓小雯王宸王静
- 文献传递
- 合作需求规划框架下多机器人全局时空最优协调控制
- 潘海鸿陈琳杨梅金方世祖黄炳琼孙红涛谭华卿付兵冯俊杰徐杰戴骏倪宗琦
- 课题来源与背景：国家自然科学基金项目（No.51065005）。多机器人系统通过机器人与机器人之间的合作与协调使系统工作能力提升、柔性更强、鲁棒性更好，是机器人学领域的研究热点、难点。研究目的与意义：该课题结合高层的任务...
- 关键词：
- 关键词：机器人系统多机器人
- 三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真被引量：1
- 2022年
- 针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比;其次,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系,推导了运动学方程并给出了验证;然后,采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解,利用仿真软件绘制了工作空间点云图;最后,利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验,验证了运动学分析的可靠性。结果表明,上肢康复外骨骼结构设计合理,能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求。
- 丁江陈磊付兵农卫航林德智
- 关键词：三自由度蒙特卡洛法运动学仿真
- 多机器人并行动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构,采用OpenMP的3种并行结构实现碰撞检测并行计算.通过6或8个机器人工作站进行实验并分析算法的时间复杂度,结果表明,在相同实验条件下,动态包围体层次树中间连杆层、底层并行处理后碰撞检测效率是原动态包围体层次树的2倍左右,是RAPID的4倍以上;所提出的并行架构能够发挥出动态包围体层次树的层次结构优势,并行计算下的动态包围体层次树算法能有效地提高多机器人间碰撞检测效率.
- 潘海鸿戴骏陈琳付兵冯俊杰徐杰
- 关键词：碰撞检测并行计算多机器人
