何克忠
- 作品数：96 被引量：1,641H指数：21
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金“八五”国家科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信机械工程更多>>
- 基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型被引量：20
- 2000年
- 针对室外移动机器人的行驶特点 ,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分 .提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法 .首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化 ,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型 ,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出 .实验结果表明 。
- 杨欣欣何克忠郭木河张钹
- 关键词：移动机器人神经网络智能机器人
- 摊铺机自动找平系统高度传感器的分析与比较被引量：5
- 1999年
- 摊铺机自动找平系统中高度传感器的选取非常重要，在对沥青混凝土摊铺机自动找平系统中的几种不同高度传感器进行了分析与比较后，说明了其在摊铺机作业中的性能特点，对研制摊铺机自动找平系统有重要价值。
- 张光海何克忠
- 关键词：沥青混凝土摊铺机自动找平系统传感器
- 工控可视化用户工具的设计与实现被引量：2
- 1997年
- 本文详细介绍了用于工业过程控制监控级的组态软件中图形组态的功能分析、软件设计、具体实现和实际运用。实现后的图形组态具有可视化交互式的友好界面，简单易学，操作方便，功能齐全，适合我国中小型企业使用的二级集散式控制系统工业控制流程图的绘制与实现。
- 陈爱军朱绍文何克忠
- 关键词：工业过程控制可视化
- 室外智能移动机器人运动方向测量系统被引量：7
- 1997年
- 在导航控制技术中，机器人运动方向的测量是相当关键的。针对国内外各种载体运动方向测量系统的特点，本文提出了一种利用磁罗盘传感器组成的室外移动机器人运动方向测量系统，该系统反应灵敏，测量精度高，性能稳定。
- 马明山朱绍文何克忠孙海航
- 关键词：室外移动机器人机器人
- 移动机器人的动态路径规划及控制被引量：19
- 1990年
- 本文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法是,先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制.在此基础上,我们提出了用于移动机器人系统导航的动态路径规划-控制方法.系统根据环境信息对路径进行动态的生成与控制,从而与实际环境实现了闭环,增加了对系统的稳定性和对环境的适应能力.
- 金小平何克忠袁曾任
- 关键词：移动机器人路径规划
- THMR-V导航控制算法的研究被引量：26
- 2001年
- THMR- V室外移动机器人是清华大学智能技术与系统国家重点实验室为配合国家 86 3项目而研制的 .本文介绍了 THMR- V导航控制算法中用于转弯的切弧跟踪算法和停障、避障算法 ,其中后者是本文的重点 .以上两种算法在文中都给出了仿真效果图 。
- 李华丁冬花何克忠
- 关键词：室外移动机器人
- 智能移动机器人的一种体系结构被引量：15
- 1992年
- 本文介绍了智能移动机器人的一种体系结构,介绍了智能级、协调级和执行级的组成和功能.
- 何克忠
- 关键词：体系结构机器人智能型
- 基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障被引量：66
- 2000年
- 为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR-
- 杨明王宏何克忠张钹
- 关键词：移动机器人激光测距雷达环境建模避障
- 一种用于室外移动机器人的快速有效的车道线识别方法被引量：11
- 2006年
- 提出了一种可满足室外移动机器人高速行驶要求的车道线检测识别方法.首先,对原始图像进行边缘抽取和动态双阈值二值化以得到二值化图像,再利用基于增强型状态转移网络(ATN)的图像理解算法识别出车道线.通过在清华大学室外移动机器人(THMR-V)平台上的大量试验证明了该算法的有效性和快速性.使用该算法的THMR-V(清华大学移动机器人-V)在高速公路上的最高自主行驶速度已经超过了150km/h.
- 胡斌张朋飞何克忠
- 关键词：移动机器人车道线检测ATN
- 基于环境势场法的“感知-动作”行为研究被引量：4
- 1993年
- “感知-动作”行为(perception-action behavior),又称基于感知行为(sensor-based behavior)的研究是当前人工智能中一项普遍受到重视的课题.本文以移动机器人的自动避障行为为背景,研究了基于环境势场法的“感知-动作”行为,提出了时变势场动态位的概念,建立了移动机器人环境势场的数学模型,并运用所提出的模型实现了移动机器人THMR-Ⅱ的低层控制.实践表明,这类系统结构简单、性能良好,实时性和鲁棒性很强。这是一项值得深入研究的人工智能新课题.
- 王田苗张钹何克忠袁曾任
- 关键词：人工智能
