刘开周
- 作品数：94 被引量：172H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程天文地球更多>>
- 基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究
- 为了使水下机器人(AUV,autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设计了基于混合灵敏度的...
- 赵浩泉封锡盛刘开周
- 关键词：水下机器人动力定位鲁棒控制混合灵敏度加权函数
- 文献传递
- 自适应模糊PID控制在AUV控制中的应用被引量：13
- 2008年
- 自治潜水器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)是非线性、强耦合、大惯性的多输入多输出系统,又由于受到海流、传感器、执行机构等不确定性的影响,对AUV控制器的鲁棒性能提出了更高的要求。本文针对我国正在研制开发的长航程自治潜水器的特性及其对航行控制的要求,将PID控制与模糊控制的简便性、灵活性以及鲁棒性结合起来,为AUV设计了可在线修改PID参数的自适应模糊PID控制器,仿真结果证明了该种控制方法不但提高了AUV系统的动态特性,而且可在参数摄动和外界扰动时获得较好的控制性能。
- 田甜刘健刘开周
- 关键词：模糊控制PID控制模糊PID控制
- 高精度时钟同步授时装置
- 本实用新型涉及高精度时钟同步授时装置，包括顺序连接的卫星信号接收模块、时钟同步守时模块和FPGA芯片；所述FPGA芯片用于连接串口服务器、计算机和测深测扫声纳主机。本实用新型整体结构简单，编程方式巧妙而简单所以可以保证系...
- 赵洋薛涛刘开周卢广宇
- 文献传递
- 一种海雾气象条件下的远小目标实时检测方法
- 本发明涉及图像处理和计算机视觉领域，具体说是一种海雾气象条件下的远小目标实时检测方法。本发明提出一种基于卷积神经网络的实时去雾方法，其由K模块估计网络和无雾图像复原两部分组成，通过K模块估计网络得到K参数，再根据无雾图像...
- 刘开周马海亮赵宝德崔健王银欢曹哲
- 文献传递
- 一类载人潜水器的改进LQG控制研究被引量：2
- 2006年
- 针对一类载人潜水器(MSV,MannedSubmersibleVehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系统参数进行辨识,然后在状态空间进行多输入多输出(MIMO)线性系统的最优控制研究。仿真结果表明,该两种改进LQG控制方法对于外界扰动以及系统的参数时变具有良好的控制效果,控制精度得到提高,为实际载人潜水器控制系统的多自由度动力定位控制提供了坚实的依据。
- 刘开周王晓辉郭威封锡盛
- 关键词：系统辨识平方根法动力定位
- 自治水下机器人实时仿真系统开发研究被引量：10
- 2004年
- 针对自治水下机器人 (AUVs)开发和研究中的瓶颈问题 ,该文开展了AUV实时仿真系统的研究工作。该文提出了采用半实物实时仿真模式 ,建立实时仿真系统平台的方案 ,并对实时仿真系统平台的硬件结构和软件结构进行了详细设计。在方案设计的基础上 。
- 张禹刘开周邢志伟封锡盛
- 关键词：自治水下机器人实时仿真人机交互虚拟环境系统
- 基于多块动态混合网格的AUV自航类物理数值模拟被引量：4
- 2019年
- 提出了一种采用多块动态混合网格进行AUV(自主水下机器人)自航试验的类物理数值模拟的方法.对AUV带舵翼和螺旋桨的全附体进行建模,采用UDF(用户自定义函数)实现推进器和AUV之间的力和速度传递,结合6DOF(自由度)运动方程求解AUV的运动参数,采用动态层方法进行网格更新,最终实现AUV从静止到匀速的直航运动的自航推进数值模拟.相对MFR(多参考系坐标)法,自航速度误差为2.6%,伴流分数误差为3.7%,推力减额误差为6.8%.与非结构动网格法和重叠网格法相比,该方法的计算收敛快.同时,数值模拟获得了AUV自航推进过程中的速度曲线,推力和阻力变化曲线,自航推进的尾迹和压力云图,以及相应的动画,揭示了自航推进过程中船、桨、舵相互作用的内在机理,为进行更复杂的载体操纵运动提供类物理数值模拟方法.
- 吴利红吴利红李一平刘开周封锡盛艾晓锋
- 关键词：自主水下机器人动网格螺旋桨
- 基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法
- 本发明涉及一种基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采深海机器人的集初始信息；构建无色卡尔曼滤波主滤波器并对采集到的初始信息进行滤波估计，构建无色...
- 刘开周李静郭威祝普强王晓辉
- 文献传递
- 载人潜水器串口数据采集与转发装置
- 本发明涉及一种载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据...
- 赵洋赵诗雨卢广宇杨鸣宇赵兵祝普强刘开周
- 综合权值递推最小二乘法估计从UUV航行参数
- 根据主UUV观测系统测量的从UUV方位信息精度高、距离信息精度低的特点，将遗忘因子和位置权值构成的综合权值融入递推最小二乘算法(RLS)用于从唧航行参数分析，避免采用EKF算法对观测噪声要求高的缺陷，克服数据饱和现象。同...
- 冀大雄封锡盛刘开周康小东
- 关键词：递推最小二乘法
- 文献传递
