封锡盛
- 作品数：102 被引量：741H指数：14
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程机械工程更多>>
- 一类载人潜水器的改进LQG控制研究
- 针对一类载人潜水器(MSV,MannedSubmersibleVehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系统参数进行辨识,然后在状...
- 刘开周王晓辉郭威封锡盛
- 关键词：系统辨识平方根法动力定位
- 文献传递
- 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究被引量：5
- 2011年
- 水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障。在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行。水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性。
- 林昌龙封锡盛李一平
- 关键词：故障检测水下机器人
- 基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法被引量：2
- 2015年
- 为解决使用正规变换方法解耦高维耦合运动模型进行机动目标跟踪造成各坐标轴估计结果相互影响的问题,提出了一种改进的解耦方法.首先给出了基于卡尔曼滤波预测量的3维无偏量测补偿系数和转换量测方差表达式.然后在正规变换的基础上,详细给出了构造修正加权矩阵的改进解耦方法.最后结合交互式多模型算法进行了仿真实验,结果表明该方法能够在减少计算量的同时,消除各坐标轴向估计结果之间的相互影响,有利于交互式多模型算法的分析和使用.
- 李为李一平封锡盛
- 关键词：交互式多模型算法解耦
- 基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用被引量：1
- 2011年
- 由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法。将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性。通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性;通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性。
- 周焕银刘开周封锡盛
- 关键词：自主水下机器人神经网络滑模控制半物理仿真
- 三维动态混合网格在AUV发射过程中的应用被引量：6
- 2010年
- 为研究AUV从有界流场自航发射到无界流场的运动边界的扰流场,文章采用了三维动态混合网格方法进行数值模拟的策略。混合网格由三菱柱/四面体/六面体网格构成,当AUV运动时,靠近AUV的三菱柱网格随AUV运动,外层是静止的六面体网格,中部的四面体网格随AUV运动而变形或者重构。数值仿真结果给出了不同时刻AUV表面的压力分布、整个航程AUV的阻力系数变化,其值与理论结果吻合。同时研究了直径比对发射管航行的附加质量和阻力系数的影响,这为水下对接AUV提供了有效手段。
- 吴利红封锡盛胡志强
- 关键词：AUV非结构动网格
- 一种先进的轻型水下机器人——金鱼Ⅲ号
- 1993年
- 本文叙及一种新的轻型水下机器人(亦称无人遥控潜水器或ROV)——金鱼Ⅱ号。概要地描述了它的主要技术特点,系统总体结构,简要工作原理,及其适用范围。文中以在丰满电站进行实际作业为例,说明了该型水下机器人的应用前景。
- 封锡盛关玉林周纯祥
- 关键词：水下机器人总体结构脐带电缆遥控潜水器
- 一种海底地形和海流虚拟生成方法被引量：14
- 2005年
- 提出了一种用于AUV视景仿真的海洋环境中海底地形和海流的虚拟实现方法。海底地形不但考虑了离散点电子海图数据,而且也将某些特征数据考虑在内,从而生成相对精度较高的海底地形。海洋中的海流采用两个层次的方法进行模拟:建立海流数据库方法以及水动力软件计算方法。该方法的研究对于AUV自主地形导航技术以及避碰策略等研究具有极为重要的意义,并且上述方法生成的海洋环境已经在AUV数字仿真平台中得到了应用。
- 刘开周刘健封锡盛
- 关键词：AUV电子海图硬件在回路视景仿真海底地形海流
- 水声信号的窄带滤波研究被引量：7
- 2006年
- 研究一种用于有色噪声背景下接收水声信号的窄带滤波方法。它用白化滤波器实现有色噪声的匹配滤波。该滤波电路具有优良的选频能力,抗干扰性强,功耗极低,较好地解决了水下信息传输中存在的通道之间频率间隔小、信号微弱、易受噪声干扰、用电池供电而要求工作时间长等问题。采用这种窄带滤波方法的水声接收机具有结构简单、性能稳定、对弱信号检测能力强等优点,增大了定位声纳的作用距离。
- 冀大雄陈孝桢封锡盛刘健
- 关键词：窄带滤波匹配滤波抗噪声低功耗
- 用于搭建水下电动机械手的驱动模块
- 本实用新型涉及水下机器人作业技术领域，具体地说是一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块，包括俯仰关节、辅助连接板、腕转关节、走线连接板及走线密封板，俯仰关节的轴向两端分别通过辅助连接板及走线连接板与腕转关节相连接，传递俯仰...
- 张奇峰刘运亮封锡盛张艾群
- 文献传递
- 一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法
- 本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗...
- 徐红丽封锡盛刘健于闯
- 文献传递
