王海波
- 作品数：8 被引量：21H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略被引量：2
- 2007年
- 针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响。在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性。
- 陈宗海周光明贾梦雷王海波
- 关键词：超声波传感器移动机器人
- 超声波传感器信息的灰色柱状图描述模型
- 本文针对超声波传感器测量的不确定性，提出了基于灰色理论的建模方法，将灰色系统理论与柱状图模型相结合对超声波传感器信息进行描述。该方法适用于室内复杂环境探测及地图创建研究。仿真实验证明了该算法的有效性。
- 王海波杨志华陈宗海
- 关键词：声传感器遥感测量
- 文献传递
- 基于支持向量机的移动机器人环境识别被引量：4
- 2010年
- 针对未知环境下移动机器人的环境理解与识别问题,提出了一种支持向量机(SVM)的环境识别算法。在对移动机器人室内外特征环境分析和建模的基础上,通过机器人配置的多超声波传感器获取环境的距离信息,直接作为环境的特征,按照从左到右的顺序组成表征环境轮廓的六维特征向量,送入支持向量机训练并用于特征环境的识别。克服了多超声波传感器测量数据的不确定性对分类结果准确度的影响,实现了移动机器人对室内外特征环境的正确识别。仿真和实验验证了方法的可行性,与传统的分类算法相比,算法对环境具有更高的识别正确率,在训练样本较少的情况下,能够在不同的位置和角度准确测量识别多类特征环境,具有一定的实用价值。
- 丁刚王海波王智灵陈宗海
- 关键词：支持向量机移动机器人环境识别
- 移动机器人的探测算法及定位研究
- 移动机器人探测有着广泛的应用前景。在移动机器人探测的研究中,定位问题是基本问题。基于harmonic势函数的探测算法能够有效地实现探测,但不能保证定位的精度。本文先介绍基于harmonic势函数的探测算法,并在此算法的基...
- 王海波周光明陈宗海
- 关键词：移动机器人人工势场法
- 未知环境移动机器人探测中不确定性分析
- 本文分析了未知环境移动机器人自主探测中不确定信息的来源,指出不确定性主要来自于机器人的外部传感器，针对传感器的不确定性问题,以超声波传感器为例,介绍了几种传统的传感器建模和多传感器信息融合方法，讨论了应用灰色系统理论来解...
- 王海波陈宗海周露平
- 关键词：移动机器人信息融合传感器
- 文献传递
- 超声波传感器信息的灰色柱状图描述模型
- 超声波传感器是移动机器人信息获取中应用最为广泛的传感器．针对超声波传感器测量的不确定性,本文提出基于灰色理论的建模方法,将灰色系统理论与柱状图模型相结合对超声波传感器信息进行描述．该方法适用于室内复杂环境探测及地图创建研...
- 王海波杨志华陈宗海
- 关键词：超声波传感器不确定性
- 文献传递
- 未知环境移动机器人探测中不确定性分析
- 本文首先分析了未知环境移动机器人自主探测中不确定信息的来源,指出不确定性主要来自于机器人的外部传感器;然后针对传感器的不确定性问题,以超声波传感器为例,介绍了几种传统的传感器建模和多传感器信息融合方法;最后讨论了应用灰色...
- 王海波陈宗海周露平
- 关键词：移动机器人传感器不确定性
- 文献传递
- 从知识的表达和运用综述强化学习研究被引量：15
- 2008年
- 为推进强化学习研究的进一步深入和扩大其实际应用范围,从强化学习研究的理论基础——知识表示和运用的角度对强化学习进行分类,并就经典随机强化学习、模糊强化学习、定性强化学习以及灰色强化学习作了较详细的探讨与比较.最后从知识表达和运用的角度对强化学习的发展进行了展望.
- 陈宗海杨志华王海波盛捷
- 关键词：知识表示
