曹科才
- 作品数：37 被引量：37H指数：4
- 供职机构：南京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 非完整系统跟踪控制研究
- 非完整系统是带有非完整约束的非线性系统，它代表了一大类的机械系统。由于非完整约束的存在，该类系统的控制问题既不能用线性系统理论来解决，也不能用常规的非线性系统理论来处理。研究非完整系统的控制问题具有重要的理论价值和实际意...
- 曹科才
- 关键词：非完整系统欠驱动系统跟踪控制级联系统机械系统
- 文献传递
- 基于输入约束一致性算法的多无人机编队控制被引量：6
- 2018年
- 针对多无人机系统的编队控制问题,提出了一种基于级联系统理论及输入约束一致性算法的控制方法。首先,给出了垂直起降无人机系统的一般性模型。然后,基于级联系统理论将复杂的一般性模型化简成级联形式,针对级联形式模型,利用双曲正切函数的有界性质,在控制器设计时引入双曲正切函数设计了一致性控制算法。最后基于所设计的输入约束一致性控制算法,设计编队控制算法研究了多无人机编队控制问题。基于Matlab仿真平台对所提控制方法进行验证,仿真结果表明在所设计的一致性控制算法作用下,系统中所有的状态都能够趋于一致。基于所设计的输入约束一致性算法,所提编队控制算法可以实现空间中的无人机保持指定的编队队形飞行。
- 熊涛曹科才柴运徐培娟
- 关键词：一致性编队控制
- 一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法
- 本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的...
- 曹科才王月男徐德宝王杰
- 基于线性矩阵不等式的链式系统跟踪控制律设计被引量：1
- 2009年
- 针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定控制问题.对比于作者早期研究结果中所要求的参考信号非指数收敛部分存在非零常数极限,本文在级联子系统控制律的设计中借助于线性矩阵不等式进一步放宽了参考信号所满足的假设条件,在不要求存在非零常数极限的情况下设计了全局K-指数的跟踪控制律,推广了早期已有研究结果.结论表明在非完整链式系统的跟踪控制问题研究中,早期文献所加的不趋于零条件或者持续激励条件是不必要的.文末的Matlab数值仿真研究验证了所给控制方法的有效性.
- 曹科才
- 关键词：跟踪控制线性矩阵不等式级联控制
- “自动控制原理”的LabVIEW辅助教学被引量：5
- 2012年
- 本文针对"自动控制原理"课程学生难学和教师难教的特点,对基于LabVIEW的该课程教学进行了改革。笔者比较了LabVIEW的辅助教学手段与传统辅助教学手段两者的优缺点;然后通过二阶系统时域性能分析展示了采用LabVIEW作为辅助教学手段的优越性与可行性,为进一步推进该课程的教学改革奠定了基础。
- 曹科才孔令灿
- 关键词：自动控制原理LABVIEW计算机辅助教学
- 欠驱动舰船系统的跟踪控制
- 2009年
- 针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局-K指数收敛的跟踪控制律.所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题.数值仿真验证了控制方法的有效性.
- 曹科才
- 关键词：级联系统
- 基于无人飞行器的自动控制原理课程实验教学改革被引量：4
- 2018年
- 根据专业认证要求,着力于提高学生解决复杂工程问题的能力,我们对《自动控制原理》实验教学内容以及实验教学方法,进行了深入的改革。搭建八台无人飞行器硬件平台,设计针对本门课程的专业实验内容,培养学生解决复杂工程问题的能力。教学效果表明,实验教学改革取得初步效果,学生实验的创新意识和实验动手能力有了极大提升。
- 周映江朱松豪赵勃曹科才
- 关键词：实验教学改革自动控制原理无人飞行器
- 一种基于分布式控制的人群疏散方法
- 本发明公开了一种基于分布式控制的人群疏散方法，从流体的角度入手研究单一出口情况下人群疏散问题，首先借助质量守恒基础上的连续偏微分方程建立宏观人群的宏观偏微分数学模型；然后通过将空间划分的方法，将连续偏微分方程的控制问题离...
- 曹科才徐培娟
- 文献传递
- 时滞细胞神经网络的稳定性
- 该文主要研究时滞神经网络的稳定性.在第一章中,第一节对具有变时滞与连续时滞的两类复杂系统进行了研究,主要利用大系统的分解方法、常数变易法、以及不等式的技巧研究了时变时滞及中立型时滞大系统的稳定条件.第二节,主要是针对非线...
- 曹科才
- 关键词：HOPFIELD神经网络LYAPUNOV函数DINI导数
- 文献传递
- 具有领航者的时延多智能体系统的群集运动被引量：2
- 2011年
- 计算机技术、网络技术和通信技术的飞速发展,推动着无人驾驶飞行器的编队控制、传感器网络的分布控制、卫星的姿态控制等多智能体系统的建模与应用的逐步深入,也吸引了越来越多的研究者致力于多智能体系统的动态编队控制的研究.研究了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法的群集运动.假设多智能体系统由n个智能体和1个Leader组成,网络连接拓扑是静态有向连通图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频率域的广义Nyquist判据分析了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法,应用Greshgorin圆盘定理和曲线的曲率理论研究了具有领航者的多智能体算法的群集运动,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,只与输入时延有关,而与通信时延无关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.
- 杨洪勇曹科才张嗣瀛
- 关键词：多智能体系统群集分散式
