常国宾
- 作品数：26 被引量：95H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军海洋测绘研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：天文地球交通运输工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 惯性技术视角下动态重力测量技术评述(三):惯性导航与重力测量的融合被引量：5
- 2014年
- 动态重力仪和惯性导航系统的核心元件都是惯性元件,即陀螺仪和加速度计(重力传感器可以认为是一种特殊的加速度计),因此重力测量与惯性导航具有紧密的联系。从比力测量、物理与数学平台、惯性手段辅助重力测量,以及重力辅助惯性导航等方面分析了重力仪与惯性导航系统的紧密联系。并对惯性导航与重力测量的融合应用进行了分析。
- 常国宾李胜全
- 关键词：惯性技术重力仪惯性导航系统加速度计捷联
- 海洋测量交叉点误差分析(二):系统误差模型的选择被引量：4
- 2015年
- 首先对海洋测量交叉点误差分析中系统误差分析进行了回顾,指出系统误差分析是一个模型选择和模型参数估计的双重问题,而传统方法中大多仅涉及了后者而忽略了前者。然后对常用的三种模型选择方法,即假设检验、交叉检核、基于信息论的方法,进行了分析和比较,指出后者更具优越性。最后对以Akaike信息量准则为核心的基于信息论的模型选择方法进行了介绍,给出了Akaike信息量准则的计算公式,比较了同其他模型选择方法的关系,并介绍了基于该准则的模型平均方法和模型选择不确定性评估方法。
- 常国宾
- 关键词：海洋测量
- 基于组合牛顿迭代法的改进IEKF及其在UNGM中的应用被引量：5
- 2012年
- 从高斯-牛顿迭代的角度对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)进行分析,提出了一种基于组合牛顿迭代法的改进IEKF算法。该算法通过实时判断每次迭代对状态的逼近程度,采用加权平均的方法确定新的迭代值,继而采用卡尔曼滤波框架对状态进行量测更新。新算法较传统的IEKF具有精度高以及对初值不敏感的优点。实例仿真验证了该算法的有效性。
- 常国宾许江宁李安胡柏青
- 关键词：非线性滤波
- 惯性技术视角下动态重力测量技术评述(二):不同的惯性平台被引量：2
- 2014年
- 动态重力测量技术是惯性技术的一种典型应用。作为动态重力测量系统不可或缺的一部分,稳定平台的功能是提供一种能够隔离载体动态、实时跟踪参考系的物理装置,或提供载体相对于参考系姿态信息的软件算法。当前大多数的稳定平台,都是基于惯性元件构建的,可称之为惯性平台。从稳定平台的角度对几种常见重力仪进行分类,对采用四种类型惯性平台的重力仪进行较详细的分析和评述,即双轴阻尼陀螺稳定平台、捷联方位双轴惯导平台、三轴惯导平台和捷联惯导平台。
- 常国宾李胜全
- 关键词：惯性技术重力仪惯性导航系统加速度计捷联
- 惯性技术视角下动态重力测量技术评述(一):比力测量与载体动态的影响被引量：5
- 2014年
- 重力测量系统中测量的重力,即重力加速度,是一种特殊的加速度,因而重力传感器是一种特殊的加速度计。在动态场合,现代重力仪一般采用基于陀螺仪构建的各种平台为重力传感器提供姿态基准。因此采用加速度计和陀螺仪这些惯性元件的动态重力测量系统可以看做是惯性技术的一种具体应用。从惯性技术的角度对动态重力测量的理论和现状进行了分析。首先介绍了在地球表面附近进行重力测量时涉及的参考坐标系。然后详细推导了动态重力测量的基本理论,即比力测量理论,指出比力方程是动态重力测量和惯性导航的共同基础。最后对不同载体对动态重力测量系统的影响与要求进行了分析。
- 常国宾李胜全
- 关键词：惯性技术重力仪惯性导航系统加速度计
- 液浮陀螺声音信号的小波包系数距离研究
- 2009年
- 针对陀螺声音信号特征提取问题,本文提出了小波包系数距离度量法。该方法的关键步骤在于对距离的选取。文中从理论上分析了均值距离、标准差距离和欧式距离三种度量方式的优劣,在实测某型平台罗经陀螺仪声音信号基础上解释并比较了三种距离度量的实际意义,指出标准差距离最能表征该陀螺声音信号的特征,均值距离能指示低频干扰成分,验证了小波包系数距离度量法的可行性,为基于声音信号的陀螺性能监测奠定了重要基础。
- 潘华李安唐熊辉常国宾
- 关键词：标准差声音陀螺
- 一种新的鲁棒非线性卡尔曼滤波被引量：12
- 2011年
- Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失了无味变换的精度。从Huber方法的数学意义出发,对观测信息(观测值或观测噪声)进行重新构造,然后对精确的非线性观测方程进行标准的无味卡尔曼滤波,这种新的基于Huber方法的无味卡尔曼滤波无需对非线性观测方程进行线性近似,在保持鲁棒性的前提下提高了滤波精度。通过一个具有混合高斯分布观测噪声的简明实例,验证了新算法在鲁棒性、滤波精度以及估计一致性方面的优势。
- 常国宾许江宁常路宾纪兵
- 关键词：无味卡尔曼滤波鲁棒性
- 海洋测量交叉点误差分析(一):交叉点误差的确定被引量：2
- 2015年
- 海洋测量中的交叉点误差反应了测量的误差信息,交叉点误差分析是海洋测量数据处理的重要环节。首先对可能引起交叉点误差的误差源进行了分析,然后讨论了从交叉点误差分析中可能提取的信息,最后对数据连续化过程中交叉点的定位与交叉点误差的确定进行详细分析。研究发现在进行数据连续化以定位交叉点的过程中,交叉点处测量值的误差特性将不同于原始测量值的误差特性,而且不同交叉点误差之间可能存在相关性。导出了交叉点误差方差以及不同交叉点误差间协方差的公式,从而能够求得交叉点误差向量的方差协方差矩阵,该矩阵在后续的平差处理中具有重要作用。
- 常国宾边少锋
- 关键词：海洋测量误差源信息提取
- 一种改进的捷联惯导二位置初始对准方法
- 2016年
- 为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引入角速度融余观测量,得到一种改进的双位置初始对准模型。推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等优点。根据改进的模型,设计了Kalman滤波算法。仿真验证表明,采用新方法后,系统状态,特别是航向角误差和垂向陀螺零偏的收敛速度得到了显著提高,航向角误差的估计精度在捷联惯导转向完成后,即第40s快速收敛到1'以内。
- 金际航李科常国宾
- 关键词：捷联惯导收敛速度KALMAN滤波
- 惯性导航系统重力扰动矢量补偿技术被引量：18
- 2012年
- 在较高精度惯性导航系统中,重力扰动矢量的影响不可忽略。建立了考虑重力扰动矢量的惯导误差方程,对采用高精度惯性元件(陀螺仪零偏稳定性为0.001 deg/h,加速度计零偏稳定性为0.01 mg)的惯导进行误差仿真,对比分析无重力扰动矢量补偿(垂线偏差为5"～10",重力扰动矢量垂向分量为25～50 mGal)与有重力扰动矢量补偿(垂线偏差和重力扰动矢量垂向分量补偿精度分别为1.6"、2 mGal)两种条件下的惯导定位和姿态误差。仿真结果表明:经重力扰动矢量补偿后,24 h内惯导定位和航向误差分别减小2 nm和1′。
- 李胜全欧阳永忠常国宾金际航李科
- 关键词：惯性导航系统垂线偏差
