邵兴超
- 作品数：22 被引量：9H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于分段外推策略的锚泊系统动态响应估计方法
- 本发明提供的是一种基于分段外推策略的锚泊系统动态响应估计方法。对于含有复合成分的锚泊定位缆索，考虑到锚泊线自身所受重力、张力、海流力以及弹性伸长等因素的影响，基于分段外推的思想，求解整个锚泊系统的动态响应。从锚固点开始对...
- 夏国清李娇娇陈兴华邵兴超刘建旭
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- 基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统
- 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期...
- 夏国清邵兴超栾添添杨月
- 一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统
- 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望...
- 夏国清邵兴超刘菊
- 文献传递
- 基于侧推力最小原则的船舶动力定位控制被引量：2
- 2013年
- 针对动力定位船舶的位置保持作业,基于侧推力最小原则,设计了艏向控制器和位置保持控制器.根据单摆在势场中的运动原理,利用滑模技术分别针对船舶的纵荡和艏向设计控制器,以使船舶与设定点保持固定距离,并且艏向始终正对环境力.研究了非线性无源状态观测器,对船舶的高频运动进行滤波并对船舶的运动速度进行估计,将状态反馈问题转换为输出反馈问题.仿真结果表明:该控制器无横向力输出,且转艏力矩很小,证明了该控制器的有效性.
- 夏国清邵兴超
- 关键词：动力定位滑模技术
- 基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法
- 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型...
- 夏国清邵兴超赵昂杨月栾添添
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- 基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法
- 基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法，涉及水面目标救援跟踪控制领域。为了解决水面运动目标救援的跟踪控制的问题。根据导引律求得救援船的期望位置与期望速度；设计救援船状态观测器，利用其滤除救援船在四级海况下的各...
- 王宏健李村王莹陈兴华邵兴超刘建旭
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- 一种基于WiFi通信的绿色健康校园智能管理系统
- 本发明提供的是一种基于WiFi通信的绿色健康校园智能管理系统。包括智能门禁系统、智能断电控制系统、环境监测系统，智能门禁系统通过人脸识别和指静脉识别控制人员进出，并将进出人员数据通过WiFi传输模块上传至校园管理端，智能...
- 王元慧刘冲张晓云刘向波陈兴华邵兴超王晓乐高鹏举
- 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法
- 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应...
- 王宏健李村王莹刘建旭邵兴超陈兴华
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- 基于非线性无源观测器的动力定位船舶反步滑模控制(英文)被引量：3
- 2013年
- 针对动力定位船舶的工作环境及特点,设计了基于无源非线性观测器的反步滑模控制器。船舶在海洋中的实际运动包含低频运动和高频运动两部分。高频运动部分控制器是很难补偿的并且也不需要加以控制,因为它引起船舶作往复周期性的运动。为了克服这一问题,采用带滤波功能的非线性无源观测器滤除船舶位置和艏向中的高频成分,同时观测器还能够重构船舶的低频运动。由于船舶运动模型是非线性的,采用鲁棒性较强的反步法进行控制器设计。为了保证系统误差在有限时间内收敛到零,在控制器的设计过程中引入了滑模技术。仿真结果证实了控制器良好的控制效果和较强的鲁棒性。
- 夏国清邵兴超
- 关键词：滑模动力定位
- 基于固定时间积分滑模观测器的双闭环UUV轨迹跟踪控制
- 2024年
- 针对水下无人航行器(UUV)轨迹跟踪控制问题,设计一种基于固定时间积分滑模观测器(FTISO)的双闭环运动控制策略。建立UUV运动数学模型,对运动学外环设计积分滑模控制器,使用非线性微分器获得外环虚拟控制律的导数,以保证航行器位置能够精确收敛。考虑动力学内环存在的模型不确定性和外部干扰难以测量等问题,采用FTISO实现对集总干扰快速估计,同时引入李雅普诺夫函数分析系统的稳定性。在仿真环境下对比基于FTISO的双闭环积分滑模控制与积分滑模控制、RBF网络自适应滑模控制的控制效果。仿真结果表明:基于FTISO的双闭环滑模控制对集总干扰有良好的补偿能力,可提高控制系统的性能及精度,可保证UUV在不同环境下均能实现轨迹跟踪。
- 王元慧程基涛邵燕邵兴超
- 关键词：轨迹跟踪控制
