苏衍宇
- 作品数：9 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家环境保护公益性行业科研专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法被引量：1
- 2015年
- 针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐射场和声场的辐射源搜寻,提出了一种基于高斯过程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续的搜寻环境离散化,采用高斯过程回归预测机器人邻域中的辐射强度,然后将局部路径规划考虑为一个优化问题,求取优化目标函数的最大值获得机器人的下一步路径点,最后通过多次局部路径规划引导机器人到达全局最优点。为验证所提算法的有效性,在300m×200m的室外环境中进行了实验。
- 倪诗翔王伟强苏衍宇吴冬梅
- 关键词：室外环境辐射场
- 安装于电动轮椅上轻型作业臂的研制及评价被引量：2
- 2009年
- 以残障人士和老年人最常见的10项日常活动作为辅助目标,研制了一款安装于电动轮椅上的6自由度轻型作业臂。文中对作业臂的本体、末端手爪和控制器进行了详细设计。对该作业臂安装于轮椅上可操作度的分析表明:作业臂在常见作业点上具有良好的操作性能;典型喝水服务试验则表明该作业臂能辅助残障人士和老年人的日常生活,为带作业臂智能轮椅系统进入残疾人和老年人的生活奠定了基础。
- 姚玉峰苏衍宇杜志江孙立宁
- 关键词：智能轮椅可操作度
- 一种机器人运动控制系统
- 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互...
- 杜志江董为高永卓苏衍宇
- 文献传递
- 面向服务机械臂有效操作特征提取的示教方法被引量：1
- 2013年
- 传统示教编程方法用于服务型移动机械臂时示教繁琐、效率较低、且不能区分示教人员的有效操作与误操作,针对这些不足,提出一种在线提取有效操作并整合再现的示教编程方法。该方法先将示教运动轨迹转换至物体坐标系描述,提升示教轨迹的环境适应性。利用改进的均方速度算法将示教轨迹转化为由分段轨迹组成的串。基于最近邻规则识别各分段轨迹,实现示教轨迹的特征提取;进而采用容错串匹配算法,从分段轨迹组成的串中查找完成任务的特征,实现示教轨迹中有效操作特征提取。整合提取的有效操作轨迹和其他相关信息再现生成示教控制程序。利用带作业臂智能轮椅系统进行示教及再现试验,通过水杯相对桌面与机械臂位置变化时的抓放试验,表明基于有效操作特征提取的示教再现可适应目标物体的相对位置变化。
- 姚玉峰苏衍宇黄博
- 关键词：模式识别
- 基于方向谱的船舶摇荡运动仿真系统研究被引量：1
- 2010年
- 船舶摇荡运动数据对于船舶设计与航行安全性分析十分重要,船舶模型在不同海况下的摇荡仿真可指导工程师优化船舶设计。构建了一种基于方向谱的船舶摇荡仿真方法。该方法采用方向谱描述海浪,由切片法获得船舶的响应振幅算子(RAO),基于线性假设和叠加原理采用频谱分析法计算获得船舶摇荡运动频域解和时域解。基于DIRECTX和VC++建立了船舶摇荡运动仿真系统,能仿真工作于不同风浪环境下的船舶摇荡运动响应,仿真结果与实测结果的频谱特征一致,并实现了船舶摇荡运动的仿真结果可视化,可综合反映船舶的航行状态。
- 黄博姚玉峰苏衍宇路士州
- 关键词：海浪谱方向谱仿真系统
- 一种机器人运动控制系统
- 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互...
- 杜志江董为高永卓苏衍宇
- 欠驱动机械手及其抓取方法的研究
- 在人类环境中执行抓取和操作任务是许多机器人应用的必须功能，也是近年来机器人领域的研究热点。实现上述功能对机器人末端执行器的研究提出了诸多挑战。与通用夹持器和全驱动机械手等末端执行器相比，欠驱动机械手（欠驱动手）具有较好抓...
- 苏衍宇
- 关键词：末端执行器
- 基于用户规划识别的智能轮椅作业臂示教再现方法研究
- 安装作业臂的智能轮椅系统是一种新型的助老/助残机器人,它既可作为代步工具,还能辅助残障人士实现日常的操作任务,成为国际上广泛研究的助老助残机器人系统。本文将针对该类机器人研究适合残疾人或其监护人使用的示教再现方法提供操作...
- 苏衍宇
- 关键词：智能轮椅示教贝叶斯网络
- 文献传递
- 一种平面混合驱动夹持器的结构优化设计被引量：4
- 2016年
- 本文拟设计获得一种新型的3指节2指平面混合驱动夹持器,即每个手指的中间和末端指节通过绳轮结构实现欠驱动控制,然而近端指节为独立电机驱动控制.为此,提出了基于虚拟样机和MATLAB的欠驱动夹持器动力学分析方法来完成夹持器的结构优化设计.首先,对夹持器进行模型简化,得到了动力学分析模型,并确定了夹持器结构设计变量.其次,定义了3种性能指标,包括稳定性、柔顺性和适应性,来分析抓取质量.然后,通过对不同的机构设计参数进行组合并且进行批量化动力学模拟仿真,综合欠驱动夹持器在不同驱动力及不同物体、不同位置偏移情况下的评价指标,设计得到带权重的优化目标函数来应对不同的抓取场合.最后,针对室外采样的任务要求和仿真结果得出的结论,最终设计出一种手指模块化、指间距离可调的欠驱动夹持器的结构方案,该方案可以完成多指手的扩展.
- 张祥苏衍宇王伟东杜志江
- 关键词：动力学仿真
