周浩
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：新疆大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 多自由度双足机器人步态控制策略研究
- 双足机器人的构想基于人类自身产生,发展至今已成为集电子、机械、计算机、传感器、人工智能及自动控制等多项技术的综合产物,是衡量一个国家综合科技水平的重要标志。在人类的所有行为之中,双足机器人应具备最大的特征行为之一是步行功...
- 周浩
- 关键词：双足机器人步态规划零力矩点KINECT步态控制
- 文献传递
- 基于改进BP神经网络的逆变电路故障诊断被引量：1
- 2015年
- 针对BP神经网络鲁棒性、容错性不强的问题,提出双向BP神经网络,更直接地建立与先前状态的映射关系;利用量子粒子群算法(QPSO)优化双向BP神经网络的权值和阈值,克服其学习算法复杂、收敛速度慢的缺点,来得到精度更高的网络。将改进的双向BP神经网络应用于逆变电路的故障诊断,测试结果表明该算法比双向BP神经网络具有更强的收敛性和精确率,为逆变电路的故障诊断提出一个新的思路。
- 廖俊勃帕孜来.马合木提蔡鑫周浩
- 关键词：量子粒子群算法逆变电路故障诊断
- 基于体感的仿人机器人步态学习与控制被引量：2
- 2015年
- 针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭建人体与机器人映射的运动学模型,根据两者间主要关节映射关系,生成机器人关节转角轨迹,实现机器人对人类行走姿态的学习;然后,基于零力矩点（ZMP）稳定性原则,对机器人脚踝关节转角采用梯度下降算法进行优化控制;最后,在步态稳定性分析上,提出使用安全系数来评价机器人行走稳定程度的方法。实验结果表明,步行过程中安全系数保持在0～0.85,期望为0.4825,ZMP接近于稳定区域中心,机器人实现了仿人姿态的稳定行走,证明了该方法的有效性。
- 周浩浦剑涛梁岚珍方建军郭浩
- 关键词：仿人机器人步态规划零力矩点体感
