陈光荣
- 作品数：10 被引量：104H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学更多>>
- 液压驱动双足机器人设计与仿真
- 液压驱动双足机器人比传统轮式机器人具有更好的机动性，同时也具有液压驱动的力矩大、负载能力强等优势。本文首先运用仿人机构学原理设计了液压驱动机器人的双足机构，并对驱动双足运动的微型阀控缸电液位置伺服系统进行了分析和试验。然...
- 陈光荣王军政王立鹏何玉东
- 关键词：双足机器人电液伺服系统步态规划稳定性分析虚拟样机仿真
- 四足机器人静动步态行走控制策略研究
- 机器人集合了机械、电子、信息、控制和计算机等多种学科技术,是目前学术研究和工程应用都非常活跃的领域之一。经过几十年的发展,机器人已经从一个科幻概念慢慢地走向商业化,开始为人类服务。在众多机器人当中,四足机器人具有运动速度...
- 陈光荣
- 关键词：驱动控制
- 基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制被引量：15
- 2015年
- 为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法.针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置.为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标.仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.
- 王立鹏王军政赵江波陈光荣
- 关键词：稳定裕度
- 基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统研究被引量：56
- 2016年
- 为保证电液伺服系统控制精度高、负载能力强、频率响应快等特点,同时实现降低成本、节省能源的性能,提出了一种基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统,由负载独立口双阀控制系统和节能恒压伺服泵站构成.首先从机理上建立了该组合系统的数学模型,分析其静态工作点和节能性能.同时具体研究可能存在的4种复杂工况和4种控制模式.并据模型特性,设计了非线性且抗干扰较好的鲁棒自适应控制器及控制策略.最后设计实验平台进行对比实验验证该系统的可行性、控制性能和节能效果.
- 陈光荣王军政汪首坤马立玲
- 关键词：节能
- 自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用被引量：23
- 2016年
- 提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量,可在任意给定条件下,使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.
- 陈光荣王军政汪首坤赵江波沈伟李静
- 关键词：自适应鲁棒状态观测器电液伺服不确定性非线性
- 液压驱动双足机器人设计与仿真
- 液压驱动双足机器人比传统轮式机器人具有更好的机动性,同时也具有液压驱动的力矩大、负载能力强等优势.本文首先运用仿人机构学原理设计了液压驱动机器人的双足机构,并对驱动双足运动的微型阀控缸电液位置伺服系统进行了分析和试验.然...
- 陈光荣王军政王立鹏何玉东
- 关键词：双足机器人电液伺服系统步态规划稳定性分析虚拟样机仿真
- 文献传递
- 基于对角步态下的液压4足机器人能耗研究被引量：2
- 2016年
- 移动能耗是液压4足机器人的一项重要性能指标,因此,对不同步态参数下液压4足机器人的移动能耗分析研究具有重要意义.文中对液压4足机器人进行运动学和动力学建模,利用运动学和动力学模型,根据机构的几何关系得到液压缸运动状态.规划了摆线函数和三次曲线函数在对角步态下的足端轨迹,对比分析了两种足端轨迹的能量消耗,着重研究了不同步幅、步高、入地角度、周期大小、约束角度以及斜坡角度对移动能耗的影响.研究结果表明,综合考虑系统的稳定性、冲击力以及速度要求,应选择相对较大的步幅、较大的周期以及较小的入地角度,在满足跨越障碍的情况下,应选择低步高,对整个周期能耗进行考虑,应选择约束入地角度.
- 汪首坤宗晓艳陈光荣
- 关键词：运动学动力学
- 一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法
- 本发明公开的一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法，涉及车辆直线行驶牵引特性计算方法，属于车辆动力计算领域。本发明包括如下步骤，步骤一：综合考虑各种工况，从工况统计概率学角度建立单位牵引力与发动机平稳工况直线行驶速度的关系...
- 李多扬王军政邹天刚张金乐汪首坤陈光荣郭静毛飞鸿
- 基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制被引量：13
- 2017年
- 虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题,但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度.对此,本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制.首先,给出了虚拟分解控制的数学基础.然后,将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手,利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链,运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析各子系统和无质量虚拟机械手的运动学、动力学、控制及虚拟稳定性,同时分析合成机械手的环境交互动态稳定性,接着给出一种既能保证系统稳定性又能实现理想阻抗性能的系统控制律增益.最后,将其运用到液压足式机器人单腿系统中进行验证,实验结果证明该方法不仅可以有效地减小机器人接触力,还能很好地跟踪目标阻抗.
- 陈光荣王军政赵江波马立玲沈伟
- 关键词：阻抗控制稳定性分析
- 一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法
- 本发明公开的一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法，涉及车辆直线行驶牵引特性计算方法，属于车辆动力计算领域。本发明包括如下步骤，步骤一：综合考虑各种工况，从工况统计概率学角度建立单位牵引力与发动机平稳工况直线行驶速度的关系...
- 李多扬王军政邹天刚张金乐汪首坤陈光荣郭静毛飞鸿
- 文献传递
