王晓楠
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 供职机构：北京农业智能装备技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 果蔬采摘机器人机械臂及机器人
- 本实用新型提供一种果蔬采摘机器人机械臂及机器人，包括：采摘手抓安装在机械臂小臂的一端，气缸与测距单元安装在机械臂小臂的上方，且气缸位于机械臂小臂与测距单元之间，视觉单元固定在气缸上且可随着气缸的活塞的伸缩而上下移动，视觉...
- 冯青春王晓楠姜凯王国华蔡吉晨刘传
- 基于视觉伺服的樱桃番茄果串对靶测量方法被引量：11
- 2015年
- 针对鲜食番茄自动化采收实际需要,为了实现对樱桃番茄果串自动识别定位,基于激光测距和视觉伺服技术设计了果串自动对靶测量视觉系统。通过分析成熟番茄果串图像色彩特征,采用R-G色差模型凸显目标与背景差异,并根据色差灰度逐列统计锁定果串图像区域;基于Cognex Vision Pro图像处理类库Cog PMAlign Tool模板匹配工具,对果串区域内果粒进行分割;根据对边缘果粒空间坐标估算,同时对采摘机械臂进行视觉伺服控制,实现对边缘果粒对靶定位测量,并根据其空间坐标测算果串长宽特征,为采摘执行部件提供作业依据。试验结果表明,视觉系统对果串内果粒的平均识别率为83.5%,对果粒视觉对靶的平均偏差为8.38像素,果串长度测量平均误差为8.25 mm,果串宽度测量平均误差为5.25 mm。该研究结果为串形果实自动采收目标识别定位提供参考。
- 冯青春赵春江王晓楠王秀贡亮刘成良
- 关键词：机器人图像处理樱桃番茄视觉伺服激光测距
