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一种针对多项在轨任务的主从优化方法: 本发明公开了一种针对多项在轨任务的主从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化结果传递至主层，主...; 朱战霞赵素平唐必伟靖飒张红文袁建平

自由漂浮空间机器人无逆运动学基于采样的运动规划被引量：1: 2021年; 自由漂浮空间机器人(free-floating space robot,FFSR)是进行在轨服务的重要工具,其基座姿态和关节角间存在复杂的一阶微分约束关系,进行运动规划时需直接考虑微分约束,这让其运动规划问题充满挑战。“先求逆运动学,再规划轨迹”的运动规划框架,存在目标构型与初始构型未必在同一连通域的隐患,为克服这一隐患,基于有目标偏置的RRT(GB-RRT)研究了FFSR从初始构型到目标末端位姿的运动规划问题。对于算法中的目标末端位姿导引生长,考虑到因FFSR执行机构自由度不足,而导致的末端位姿误差收敛与有效调节基座姿态相互矛盾的问题,提出适时调节基座姿态的目标末端位姿导引局部规划器,该局部规划器在保证末端位姿误差能够收敛情况下,兼顾基座姿态调节。此外,还设计了用于探索构型空间的随机构型导引生长局部规划器。将上述2种局部规划器与GB-RRT结合,可实现在不求解逆运动学的情况下,完成规划任务,且保证基座姿态扰动满足要求。仿真验证了算法的有效性。; 张红文朱战霞朱战霞; 关键词：自由漂浮空间机器人

一种基于集合优化的空间操作规划方法: 本发明公开了一种基于集合优化的空间操作规划方法，首先，建立与操作空间中末端执行器位姿向量对应的关节角向量集合；其次，建立关节角向量集合的偏序关系；最后，利用改进的粒子群优化算法在无限个包含无限组关节角向量的集合中选择与每...; 朱战霞赵素平唐必伟靖飒张红文袁建平; 文献传递

一种针对空间多任务的避障路径最优逐次操作规划方法: 本发明公开了一种针对空间多任务的避障路径最优逐次操作规划方法，通过寻找路径最优任务序列，然后寻找相邻任务点之间的最短避障路径，最后寻找对本体姿态扰动最小的各关节运动，实现空间多任务的路径最优逐次操作的规划；本发明利用自由...; 朱战霞赵素平张红文袁建平方群罗建军

一种磁液混合悬浮通用实验平台结构: 本发明公开了一种磁液混合悬浮通用实验平台结构，通过在实验平台中设置姿态耦合机构，实现实验过程中实验体与通用实验平台结构的姿态解耦，能够对不同类型实验对象的加载，且实验过程中可以实现实验体姿态机动及对实验体的实时剩余重力补...; 朱战霞赵素平张红文袁建平罗建军方群; 文献传递

液磁混合悬浮地面微重力实验的通用载荷平台起吊机构: 一种液磁混合悬浮地面微重力实验的通用载荷平台起吊机构，包括主吊车以及连接在主吊车上的托盘机构和辅助吊车；所述的托盘机构包括吊车扩展架，吊车扩展架通过支承杆连接用于支托剩余重力补偿系统的托盘；所述的辅助吊车设置于吊车扩展架...; 朱战霞张红文袁建平

混合悬浮地面微重力实验的天地控制等效方法: 本发明提供了一种混合悬浮地面微重力实验的天地控制等效方法，(1)选择空间航天器的主动操作过程为模拟对象，根据相似性原理，设计地面模拟器；(2)选择要被验证的控制规律，计算在理想实验环境下，地面模拟器达到期望轨迹时所需要的...; 朱战霞张红文魏奇章毛正阳袁建平方群罗建军; 文献传递

液磁混合悬浮微重力实验通用载荷平台的推进器系统: 本发明公开了一种液磁混合悬浮微重力实验通用载荷平台的推进器系统，包括搭载实验体模型并为实验体模型提供水阻力补偿力和剩余重力补偿力的通用载荷平台，通用载荷平台也为自身提供水阻力补偿力和随动力，实验体模型搭载在通用载荷平台上...; 朱战霞张红文袁建平; 文献传递

基于磁液混合悬浮的地面微重力模拟实验通用载荷平台: 本发明公开了一种基于磁液混合悬浮的地面微重力模拟实验通用载荷平台，包括立式框架和水平框架，立式框架的两侧边设置第一转轴和第二转轴，水平框架的另一组对边上分别安装第三转轴和第四转轴，第三转轴和第四转轴的内侧分别安装第一顶杆...; 朱战霞张红文赵素平袁建平; 文献传递

自由漂浮空间机器人基于采样的运动规划: 针对自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot,简写为FFSR)这一具有非完整特性、执行机构自由度不足系统,如何根据操作任务的目标和要求,规划出满足任务约束的无碰撞轨迹,具有重要的研究价值和意...; 张红文; 关键词：自由漂浮空间机器人

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张红文