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胡永新

作品数：14 被引量：41H指数：3
供职机构：西北工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金陕西省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇专利
  • 4篇期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...

主题

  • 11篇机器人
  • 9篇空间绳系机器...
  • 4篇推力
  • 4篇推力器
  • 4篇位姿
  • 4篇控制器
  • 4篇机器人位姿
  • 4篇观测器
  • 3篇抓捕
  • 3篇阻抗
  • 3篇阻抗控制
  • 3篇鲁棒
  • 2篇点控制
  • 2篇动力学模型
  • 2篇一体化控制
  • 2篇状态观测器
  • 2篇姿态动力学
  • 2篇稳定控制
  • 2篇力学模型
  • 2篇敏感器

机构

  • 14篇西北工业大学

作者

  • 14篇黄攀峰
  • 14篇胡永新
  • 11篇孟中杰
  • 10篇刘正雄
  • 6篇张帆
  • 5篇王东科
  • 5篇张夷斋
  • 1篇鲁迎波
  • 1篇董刚奇

传媒

  • 2篇宇航学报
  • 1篇自动化学报
  • 1篇空间碎片研究

年份

  • 1篇2022
  • 3篇2021
  • 4篇2019
  • 1篇2018
  • 3篇2017
  • 2篇2015
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制被引量：7
2019年
针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪。
胡永新黄攀峰孟中杰刘正雄张夷斋张夷斋
关键词：空间绳系机器人高斯伪谱法最优控制
一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法
本发明公开了一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法，包括以下步骤：1)绳系机器人位姿动力学模型建立；2)干扰观测器设计；3)控制器设计；4)控制力/力矩分配。本发明通过建立绳系机器人位姿动力学模型，设计了一种干扰观测器...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄张夷斋董刚奇张帆
文献传递
面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法
本发明公开了一种面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法，首先设计空间绳系机械人可移动系绳点控制方法，计算出期望系绳点空间位置，然后通过系绳控制机构对系绳进行回收或释放使得系绳点达到期望位置，从而实现在系绳参与绳...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄王东科
文献传递
部分状态未知下的空间绳系系统快速定向部署方法
本发明提供了一种部分状态未知下的空间绳系系统快速定向部署方法，通过扩张状态观测器实现部分不可直接测量的状态信息如速度信息的获取，并通过扩张状态观测器以及超扭滑模观测器获取系统的干扰和模型不确定的估计，实现了空间绳系系统的...
黄攀峰胡永新张帆沈刚辉
文献传递
一种空间绳系机器人目标抓捕稳定控制方法
本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕动力学方程；2)计算出空间绳系机器人期望位姿的修正量e；3)估计空间绳系机器人系统模型不确定性<Image file="DD...
黄攀峰胡永新孟中杰王东科刘正雄
文献传递
参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法
本发明涉及一种参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法，建立了空间绳系机器人逼近抓捕动力学模型，针对模型中存在的参数不确定问题，采用神经网络进行估计。针对推力器控制力/力矩饱和问题，设计抗饱和辅助系统。设计...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄张夷斋张帆
一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法
本发明公开了一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法，包括以下步骤：1)绳系机器人位姿动力学模型建立；2)干扰观测器设计；3)控制器设计；4)控制力/力矩分配。本发明通过建立绳系机器人位姿动力学模型，设计了一种干扰观测器...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄张夷斋董刚奇张帆
文献传递
面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法
本发明公开了一种面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法，首先设计空间绳系机械人可移动系绳点控制方法，计算出期望系绳点空间位置，然后通过系绳控制机构对系绳进行回收或释放使得系绳点达到期望位置，从而实现在系绳参与绳...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄王东科
参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法
本发明涉及一种参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法，建立了空间绳系机器人逼近抓捕动力学模型，针对模型中存在的参数不确定问题，采用神经网络进行估计。针对推力器控制力/力矩饱和问题，设计抗饱和辅助系统。设计...
黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄张夷斋张帆
文献传递
空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应控制器设计被引量：10
2017年
针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器人系统的模型不确定性问题,利用神经网络对不确定性进行估计补偿,设计鲁棒项对空间系绳干扰和神经网络估计误差的影响进行抑制,在此基础上设计空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应稳定控制器,并进行稳定性证明.最后对设计的控制器进行仿真验证.作为对比,对无鲁棒项自适应的稳定控制器进行仿真.仿真结果表明,设计的基于阻抗控制的鲁棒自适应控制可以实现对空间绳系机器人目标抓捕过程中的稳定控制,与无鲁棒项自适应的稳定控制器仿真结果相比,本文采用的鲁棒自适应控制方法可以有效地对不确定性进行补偿,控制过程中超调量更小,收敛时间更短,并且控制精度更高.
黄攀峰胡永新王东科孟中杰刘正雄
关键词：空间绳系机器人目标捕获阻抗控制鲁棒自适应控制
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