王永志
- 作品数：6 被引量：9H指数：1
- 供职机构：沈阳工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金辽宁省科技厅基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术理学更多>>
- 三轴气浮台重力梯度引起的不平衡力矩分析被引量：1
- 2017年
- 为降低重力干扰力矩对三轴气浮台平衡及仿真精度的影响,提出了气浮台重力梯度不平衡力矩的计算方法。根据台体上各质点受到的重力大小存在略微的差别,建立了重力梯度引起的不平衡力矩计算模型,分析了重力梯度不平衡力矩对气浮台平衡过程的影响。仿真结果表明:重力梯度不平衡力矩是气浮台台体二倍倾斜角的正弦函数;随着台体质心趋近回转中心重力梯度不平衡力矩作用越来越显著。
- 李延斌王永志姜彤
- 关键词：三轴气浮台重力梯度气浮轴承干扰力矩
- 机器人抓取的三维手眼标定方法研究被引量：6
- 2022年
- 在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。
- 张禹马君桥王永志王绮梦
- 关键词：机器人视觉
- 遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
- 2023年
- 遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。
- 张博台立钢张禹王永志徐明威
- 关键词：遥操作低通滤波
- 基于深度强化学习的多视角智能装配被引量：1
- 2022年
- 为了提高生产线的柔性度与机器人的智能程度,提出了一种基于深度强化学习的多视角智能装配策略。该策略利用多视角视觉感知解决装配中因遮挡导致的特征缺失,并使用触觉感知信息作为视觉感知的预测标签;基于深度Q网络和深度确定性策略梯度算法设计了装配预测网络,并采用优先经验回放来减少训练中的非平稳分布与样本相关性。训练后的机器人装配效率提升了12.83%,实验结果表明该策略能够有效提高装配效率并改善装配效率的稳定性。
- 王永志张禹赵蕾吴利平张倩
- 关键词：轴孔装配
- 三轴气浮台台体转动惯量在线识别装置
- 本发明公开了一种三轴气浮台转动惯量在线识别装置，涉及航天领域，根据角动量守恒原理，利用6个质量块移动装置分别沿着三坐标轴进行三次等距移动的方法来完成对转动惯量特性的在线辨识，质量块移动装置由螺纹杆1、螺母2、步进电机3、...
- 李延斌王永志高有华
- 文献传递
- 基于深度强化学习的机器人抓取及智能装配研究
- 人工智能的飞速发展推动了各行各业的产业变革,改变了人们的生活方式和工作形式。为了满足产业变革的发展需求,加快人工智能的应用落地已成为产业发展规划的重中之重。由于劳动力成本的提升,机器人被广泛应用于工业、服务业、医疗行业及...
- 王永志
- 关键词：机器人抓取轴孔装配视觉感知
