曹翔
- 作品数：6 被引量：16H指数：1
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种水下非接触式分离检测装置
- 本发明涉及一种水下非接触式分离检测装置，包含：密封壳体组件，用于保护和避免水下非接触式分离检测装置与水接触；磁感应组件，设置在密封壳体组件的内部，在被分离物体的分离过程中输出电磁感应信号；信号处理电路，设置在密封壳体组件...
- 褚振忠朱大奇孙兵曹翔邓志刚甘文洋
- 文献传递
- 一种全覆盖水下搜救装置及其搜救方法
- 本发明公开了一种全覆盖水下搜救装置，包含嵌入式控制器、传感器系统、上光端机、下光端机、水面监控系统、手操器及水下机器人本体；嵌入式控制器及传感器系统安装在水下机器人本体上；嵌入式控制器的输入端与传感器系统的输出端连接，其...
- 朱大奇孙兵邓志刚白桦曹翔顾诚诚
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- 一种三维位置检测装置及其检测方法
- 本发明公开了一种三维位置检测装置及其检测方法，该检测装置包含：分别与被测物连接的第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元，分别与第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元进行...
- 褚振忠孙兵朱大奇曹翔邓志刚甘文洋
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- 一种水下非接触式分离检测装置
- 本发明涉及一种水下非接触式分离检测装置，包含：密封壳体组件，用于保护和避免水下非接触式分离检测装置与水接触；磁感应组件，设置在密封壳体组件的内部，在被分离物体的分离过程中输出电磁感应信号；信号处理电路，设置在密封壳体组件...
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- 一种全覆盖水下搜救装置及其搜救方法
- 本发明公开了一种全覆盖水下搜救装置，包含嵌入式控制器、传感器系统、上光端机、下光端机、水面监控系统、手操器及水下机器人本体；嵌入式控制器及传感器系统安装在水下机器人本体上；嵌入式控制器的输入端与传感器系统的输出端连接，其...
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- 多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法被引量：16
- 2015年
- 针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.
- 朱大奇曹翔
- 关键词：自组织神经网络动态任务分配
