李秋实
- 作品数：15 被引量：19H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：航天科技创新基金国家自然科学基金CAST创新基金项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学更多>>
- 一种利用螺纹副半自动拧紧装置
- 本发明涉及半自动拧紧系统，具体的说是一种利用螺纹副半自动拧紧装置。包括拧紧架体单元及设置于拧紧架体单元上的夹持单元、拧紧单元及选片单元，其中夹持单元可沿竖直方向滑动地设置于拧紧架体单元上，用于夹持、定位产品基体；拧紧单元...
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- 文献传递
- 一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置
- 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过...
- 孙银金刘勇徐志刚贺云位亚强张啸李秋实王元钰
- 一种翼片自动合拢装置
- 本发明涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合...
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- 一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置
- 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过...
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- 对接机构六自由度重力平衡随动机构
- 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连...
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- 文献传递
- 空间站载荷转移机构机器人的力加载控制方法被引量：4
- 2018年
- 针对机器人在空间站载荷转移机构力加载过程中,由于展开完成后的载荷转移机构在力的方向上发生变形,导致机器人力控制系统难以保持稳定、加载精度不足或调节时间过长的问题,提出了自适应调整导纳控制器参数的策略.首先,根据导纳控制理论建立力与位移的关系,初步提出了基于直角坐标系的力跟随/力加载控制器;然后,根据加载实验数据,采用最小二乘法对载荷转移机构模型进行参数辨识,建立机器人特定工作空间的力与位置关系;最后,通过自适应调整导纳控制器参数使机器人动力学模型与载荷转移机构的动力学模型近似匹配,实现机器人对展开完成后的载荷转移机构末端的空间力实时加载.实验得出机器人对载荷转移机构位置跟随偏差不超过0.1 mm,加载力误差不超过1%.仿真结果表明,该机器人满足精度要求,为载荷转移机构提供了较为真实的等效空间载荷.
- 张飞龙贺云李秋实李秋实
- 关键词：空间站
- 一种非接触式机器人激光焊接示教方法
- 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所...
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- 文献传递
- 一种三维位姿调整及测量装置
- 本发明涉及位姿调整的实现装置，具体地说是一种三维位姿调整及测量装置。包括试验物块、俯仰调整机构、偏航调整机构及直线运动机构，其中试验物块固定于俯仰调整机构的俯仰转动体上，偏航调整机构位于俯仰调整机构的下方、并与俯仰调整机...
- 白鑫林徐志刚刘勇贺云李秋实刘明洋侯峻峰
- 一种翼片自动合拢装置
- 本发明涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合...
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- 文献传递
- 对接机构六自由度重力平衡随动机构
- 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连...
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- 文献传递
