李吉祥
- 作品数：6 被引量：14H指数：3
- 供职机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 离散系统降阶H_∞控制器的设计被引量：2
- 2011年
- 针对离散控制系统,研究其降阶H∞控制器设计方法。首先,采用线性矩阵不等式方法,给出离散系统状态反馈H∞控制器存在的条件;利用离散系统H∞控制器可解的条件,研究离散系统的降维观测器设计方法;通过设计系统的降维观测器,使降维观测器的观测输出和系统的状态反馈输入误差趋于零,以降阶观测器的输出作为系统的控制输入,使闭环控制系统满足H∞控制条件;最后给出基于Sylvester方程和降阶观测器存在条件的降阶H∞控制器设计方法。仿真结果说明了设计方法的有效性。
- 李吉祥武俊峰樊丽颖
- 关键词：H∞控制观测器降阶SYLVESTER方程
- 面向机器人导航应用的FPGA图像采集系统设计
- 2013年
- 考虑环境对机器人执行既定任务的影响，通过对室外机器人导航需求的分析，确定其视觉导航系统的采集模块设计方案。在设计中，采用基于FPGA的乒乓操作的思想。以模块法的方式完成OV9650摄像头模块、EP4CEl5主控芯片模块及辅助电路模块（时钟单元和存储单元）的硬件电路设计，并完成系统软件设计，包括控制模块和图像信息采集模块。最后进行了数据传送仿真测试，结果显示可以实现实时的嵌入式图像采集。
- 王鹏李吉祥张元李鑫
- 关键词：机器人图像采集FPGA
- 嵌入式系统中USB的应用被引量：4
- 2005年
- 嵌入式系统是目前比较受关注的软件。文中主要讲述嵌入式μclinux中USB设备驱动的开发,在本系统中采用S3C44B0作为主处里芯片,它是一种适用于嵌入式的无MMU的芯片。
- 李吉祥宋清昆
- 关键词：SCSIUSB嵌入式系统ARM
- 不确定离散广义系统的D稳定鲁棒非脆弱可靠控制被引量：3
- 2011年
- 针对不确定离散广义系统,研究系统在控制器失效情况下的D稳定鲁棒非脆弱控制问题。根据D稳定条件,给出广义离散系统在系统参数不确定的情况下D稳定控制;研究在参数不确定和执行器故障的情况下离散广义系统的D稳定鲁棒可靠控制和D稳定鲁棒非脆弱可靠控制,保证在控制器失效的情况下,系统仍然能满足一定的性能指标。通过求解线性矩阵不等式(LMI),给出设计D稳定鲁棒非脆弱可靠控制器的方法。仿真结果证明了设计的有效性。
- 李吉祥武俊峰樊丽影
- 关键词：D稳定非脆弱
- 小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究被引量：5
- 2013年
- 为降低四足机器人的工作能耗,提高其在恶劣环境下的有效工作时间,提出了一种小型化四足机器人的设计方案。首先,说明了该四足机器人的运动方式,详细介绍了其控制系统、减速传动机构、分解传动机构、间歇分配机构和腿部机构;然后,针对该小型化四足机器人的简化模型进行了运动学分析,将运用Pro/E软件建立好的小型化四足机器人模型导入ADAMS软件中,再基于ADAMS平台进行了三维四足机器人模型的运动仿真;最后,重点分析了该四足机器人双侧腿部进行步态切换时的行走状态,总结出了其速度曲线突变的原因。研究结果表明,该小型化四足机器人可以实现稳定的运动,进而验证了机器人设计方案的可靠性。
- 王鹏徐晓希李吉祥郝焕瑞辛景雷
- 关键词：四足机器人运动学分析
- 基于μCLinux下USB驱动的设计
- 2005年
- 针对μCLinux中,USB驱动程序设计的诸多问题,研究了在μClinux嵌入式系统中USB驱动的设计,论述了ISP1161的驱动程序设计的方法和系统中与USB相关的设计.通过运行, 得到了良好结果.
- 宋清昆李吉祥于淇
- 关键词：SCSIUSB嵌入式系统
