朱株
- 作品数：5 被引量：48H指数：4
- 供职机构：浙江大学信息与电子工程学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程文学更多>>
- 论托妮·莫里森后期作品中的女性意识——以《天堂》《爱》《恩惠》为研究对象
- 托妮·莫里森，1993年获得诺贝尔文学奖，成为历史上第一位获此殊荣的黑人女作家。作为一名黑人女作家，莫里森尤为关注女性的生存境况，在她的作品中表现出强烈的女性意识。本论文试图通过分析“女性与男性”，“女性与女性”，“女性...
- 朱株
- 关键词：美国小说《天堂》《爱》女性意识
- 基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪被引量：24
- 2012年
- 为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100ms实现准确、稳定地检测和跟踪.
- 杨飞朱株龚小谨刘济林
- 关键词：栅格地图障碍物检测多假设跟踪卡尔曼滤波
- 基于马尔科夫随机场的三维激光雷达路面实时分割被引量：11
- 2015年
- 针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位每条线段端点.利用原始雷达数据结构信息,建立以线段为节点的无向图马尔科夫随机场,通过分析线段长度、相邻线段间的距离、梯度以及垂直高度差等特征,构建能量方程,用图分割的方法求出最优解,并将线段标记为2类:地面区域和障碍区域.分别在城市平坦路面和乡村起伏道路场景下进行实验,结果表明:与现有算法相比,本算法地面提取准确率更高,在颠簸的乡村道路区域具有更高的稳定性.
- 朱株刘济林
- 关键词：马尔可夫随机场
- 基于三维数据面向无人车导航的非结构化场景理解
- 无人车对行驶环境的感知和理解是保证其后续行为规划正确的前提和基础,也是人工智能领域一直以来具有挑战性的课题之一。通过车载三维传感器,感知行驶环境,具有简便、信息量丰富、探测精度高等优点,尤其是64线激光雷达和双目立体视觉...
- 朱株
- 关键词：三维数据非结构化
- 文献传递
- 一种嵌入式汽车鸟瞰全景图拼接算法被引量：7
- 2014年
- 为了解决汽车周围360°场景重建问题,提出一种适用于车载嵌入式平台的鸟瞰全景图拼接算法,可作为智能汽车环境感知的有效手段.将4个鱼眼摄像头安装于汽车车身,可获得近距离道路环境的图像;采用一种鱼眼图像投影到地面的方法,克服传统方法中存在盲区的问题,同时大大提高计算速度;提出一种基于时域和空域信息的图像融合方法,可以解决摄像机位置差异给拼接造成的困难;为了解决摄像机快速标定问题,采用一种交互式姿态调整方法,运算过程简单,对摄像机安装角度没有精确要求.结果表明,该算法能够实时生成高质量的全景图.
- 杨力朱株刘济林
- 关键词：图像拼接辅助驾驶摄像机标定全景图
