王鑫
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
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- 装填机械臂动力学仿真及有限元分析被引量：1
- 2011年
- 基于某型自行火炮药筒仍为人工装填,极大的限制了火炮的发射效率,本文提出采用机械臂代替人工装填药筒,完成该型火炮弹药装填的全自动化。通过建立装填机械臂三维实体模型,导入在ADAMS并构建虚拟样机进行动力学仿真,求得机械臂各关节力矩,对杆件进行有限元分析,校核杆件强度及变形。动力学及有限元分析结果为装填机械臂控制系统设计奠定了基础,同时为关节电机选型提供了依据,对运动学和静力学分析所得的关节参数进行修正,形成交互式设计模式不断优化机械臂本体结构。
- 王鑫韩国柱吴松师立青
- 关键词：机械臂本体结构动力学仿真有限元
- 基于多目标遗传算法的机械臂杆件长度设计被引量：4
- 2012年
- 基于传统最优化理论及经验估计法的机械结构优化设计存在局部极值、对目标函数的可微性有严格要求、优化结果与初始值有较大的相关性等。以五自由度机械臂杆件长度优化设计为例,建立以机械臂各杆件长度为变量的总功率、各关节角加速度和结构紧凑性的目标函数,运用多目标遗传算法结合模糊判断策略的智能优化方法,并与传统设计方法的求解计算进行对比分析,表明智能优化方法对机械臂杆件长度的优化设计结果更加满足经济性、稳定性和结构空间的要求。
- 王鑫韩国柱吴松吕凯
- 关键词：多目标优化设计遗传算法
- 基于遗传算法的装填机械臂轨迹多目标优化设计被引量：1
- 2011年
- 本文通过5次多项式插值法,建立药筒装填机械臂在关节空间的轨迹数学模型,提出了基于时间、能耗和振动的3个优化设计目标,并结合遗传算法对轨迹模型进行优化。结果表明,优化后的轨迹保留了原有轨迹模型一阶、二阶导数连续的特点,更加符合装填机械臂对实际操作任务的需求。
- 王鑫韩国柱吴松
- 关键词：多目标遗传算法
