李旻哲
- 作品数：14 被引量：30H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法
- 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控...
- 敬忠良潘汉任炫光李旻哲
- 基于李群的视觉/惯性自适应组合导航算法被引量：4
- 2020年
- 为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性,本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法:基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模,并采用无迹卡尔曼滤波对位姿状态进行估计;在滤波过程中,引入了渐消因子,自适应地修正位姿和状态估计的协方差,提高了数据突变条件下组合导航算法的鲁棒性.同时为了保证滤波过程中的数值稳定性,本文给出了所提出算法基于平方根无迹卡尔曼滤波的实现方式.对比仿真结果证明了本文所提出算法的有效性和优越性.
- 廖涛涛敬忠良李旻哲潘汉
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 改进蚁群算法的飞机冲突解脱路径规划方法被引量：20
- 2016年
- 冲突解脱是空中交通防撞系统中一个关键问题。提出了一种基于改进蚁群算法的冲突解脱路径规划方法。该方法通过优化蚁群算法初始搜索角度,减少了盲目搜索的时间。此外,在搜索过程中引入"精英策略",对当前时刻寻找的最优解给予额外的信息素增强,使得算法的搜索具有一定的方向性,从而得到更优的规划路径,缩短算法的搜索时间。通过仿真验证,改进后的算法可以得到更优的冲突解脱路径,算法效率更高,在空中交通防撞系统中具有较好的发展前景。
- 倪壮肖刚敬忠良李旻哲
- 关键词：蚁群算法精英策略
- 基于噪声方差估计的高斯混合概率假设密度滤波算法被引量：5
- 2016年
- 针对传统的高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波器在噪声先验特性未知或不准确时跟踪性能会下降,提出了一种基于噪声方差估计的高斯混合概率假设密度(NCE-GM-PHD)滤波算法.该算法可以同时在线估计时变的目标个数、多目标状态以及噪声方差.首先,通过引入遗忘因子和采取有偏估计的方法改进了传统的Sage-Husa自适应滤波器.基于改进的自适应滤波器,推导了带噪声方差估计的GM-PHD滤波算法.仿真结果表明,在非时变或时变量测噪声方差未知的情况下,NCE-GM-PHD算法的跟踪性能优于传统的GM-PHD算法,对噪声变化的适应能力更强.
- 梁荔敬忠良董鹏李旻哲
- 关键词：多目标跟踪自适应滤波器
- 基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法
- 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控...
- 敬忠良潘汉任炫光李旻哲
- 文献传递
- 航天器变几何桁架柔性机械臂控制器
- 本实用新型公开了一种航天器变几何桁架柔性机械臂控制器，所述航天器变几何桁架柔性机械臂控制器是可变构型机构,由5个标准工作单元和末端机构组成；所述标准工作单元分别由主动杆、被动杆、主节点和被动节点构成；其中所述主节点包括主...
- 敬忠良潘汉任炫光李旻哲
- 文献传递
- 基于SRCK-GMCPHD滤波的多目标跟踪方法
- 本发明提供了一种基于SRCK‑GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯...
- 敬忠良董鹏李旻哲梁荔潘汉
- 文献传递
- 联合多传感器配准与多目标跟踪方法
- 本发明提供了一种联合多传感器配准与多目标跟踪方法，本发明利用随机有限集理论对目标数目不确定的情况下的多目标状态分布进行建模，并基于标签随机有限集定义了新的条件化完全数据对数似然函数。在集中式处理的框架下，采用期望最大化的...
- 敬忠良李旻哲潘汉
- 文献传递
- 基于多伯努利密度聚类的多平台多目标融合检测跟踪被引量：1
- 2023年
- 由于各平台雷达、电子战探测距离的限制,在大规模编队的融合检测跟踪场景下,各个平台节点的视域范围通常并不相同,每个节点观测到的目标也可能并不完全重叠,这会导致多平台多目标一致性融合检测与跟踪变得困难。在此场景下,本项目提出基于多目标密度聚类的多平台视域划分与一致性融合检测跟踪方法,基于多个平台的无标签强度函数聚类得到对全局视域的划分,进一步在扩展多目标标签下给出基于标签多伯努利滤波器的一致性多目标滤波算法。通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性。
- 羿昌宇李旻哲
- 关键词：密度聚类滤波算法滤波器
- 一种多传感器多目标联合检测、跟踪与分类方法
- 本发明提供了一种多传感器多目标联合检测、跟踪与分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：给定的多目标状态的初值，定义新的贝叶斯风险；S2：在所述类别假设集合中的类别假设的条件下对所述多目标状态进行预测，得到多目标的先验状...
- 敬忠良李旻哲
- 文献传递
