黄伟峰
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种未知环境下的快速路径规划方法被引量：7
- 2009年
- 为提高机器人在未知环境中的快速路径规划能力,引入自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评价机器人切入自由路径过程中发生碰撞的风险。通过搜索最优自由路径、评价碰撞风险压缩表示环境信息,使得未知环境中利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性大为提高。与虚拟势场法等传统方法相比,其无局部最小,且极大缓解了狭窄环境中的振荡现象。实验及仿真均表明该方法实时性好、规划所得路径优于已有方法。
- 高扬孙树栋黄伟峰
- 关键词：移动机器人局部路径规划模糊控制
- 冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真被引量：1
- 2010年
- 研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了机器人三足吸附状态时冗余驱动变量与独立驱动变量的位置和速度关系,建立了机器人机体正运动学方程,同时建立了机器人的逆运动学方程,用来验证正运动学方程的正确性。机器人正运动学方程是一个高次方程,有16组解,数字仿真结果表明只有一组解满足实际模型要求。逆运动学分析结果及仿真结果验证了正运动学的正确性。
- 黄伟峰孙树栋李琥
- 关键词：壁虎机器人正运动学逆运动学
