李琥
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于逆运动学仿壁虎机器人步态规划被引量：2
- 2011年
- 设计并研究了具有弹性阻尼环节的并联仿壁虎机器人结构。针对采用吸盘吸附的足式仿壁虎机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,介绍了机构的构型及结构特点,计算了机构的自由度,推导了逆运动学方程式,规划了对角线步态和三角爬行步态以实现机器人的直线行走。在MSC.ADAMS软件中建立机器人的虚拟样机并进行了步态仿真,检验了机器人结构和步态的可行性。通过实物样机爬行试验,验证了机器人能够根据设计步态行走。
- 李琥孙树栋段军
- 关键词：逆运动学步态规划
- 冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真被引量：1
- 2010年
- 研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了机器人三足吸附状态时冗余驱动变量与独立驱动变量的位置和速度关系,建立了机器人机体正运动学方程,同时建立了机器人的逆运动学方程,用来验证正运动学方程的正确性。机器人正运动学方程是一个高次方程,有16组解,数字仿真结果表明只有一组解满足实际模型要求。逆运动学分析结果及仿真结果验证了正运动学的正确性。
- 黄伟峰孙树栋李琥
- 关键词：壁虎机器人正运动学逆运动学
