侯敬巍
- 作品数：17 被引量：30H指数：4
- 供职机构：吉林大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置
- 本发明公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向...
- 侯敬巍于显利
- 文献传递
- 直升机飞行动力学建模及仿真被引量：4
- 2011年
- 为了在直升机飞行模拟器上实现虚拟驾驶,建立了六自由度的直升机动力学模型。该模型以拉格朗日方程为基础,以实时获取的驾驶杆状态信息为输入,对直升机受力进行了简化分析。采用龙格库塔法进行动力学模型的实时解算。最后通过与实际试飞数据比较以及仿真画面,验证了此动力学模型和仿真算法具有较高的可靠性,能更精确地对直升机机动飞行科目进行预先性研究。
- 栗英杰赵丁选赵颖侯敬巍李善锋杨国君
- 关键词：动力学模型拉格朗日方程仿真直升机
- 遥操作机器人虚拟现实系统的研究
- 本系统为以主、从操作机器人为核心的临场感遥操作系统。主要应用于人们难以靠近的高温、高压、强辐射、窒息等极限环境,如宇宙、地下、海底的开发,火险、水灾及地震时的抢险作业等等。 在进行遥操作的时候,操作者的操作质量与从操作环...
- 侯敬巍
- 关键词：视点遥操作图像处理
- 文献传递
- 一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置
- 本实用新型公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个...
- 侯敬巍尚涛
- 文献传递
- 遥操纵力反馈液压伺服作业机械手
- 本实用新型涉及一种工程中使用的遥操纵力反馈液压伺服作业机械手。其主要由手臂，装有位移传感器的作动缸，由固定挡板、摇杆、连杆和手爪构成的四连杆机构，根部联接有两个相互啮合的半圆柱齿轮的上、下手爪，以及测量夹持力用的两个压力...
- 赵丁选尚涛侯敬巍张祝新程丽丽
- 文献传递
- 遥操作机器人的新型力反馈算法被引量：2
- 2011年
- 在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中,针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法。以准确地获取从端机器人与环境的作用力,使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的,采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响;以机器人转角为输入,以空载时检测到的液压缸作用力为输出,通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿。实验证明,在以液压机构为从手的双向力反馈系统中,通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的,采用的带有干扰力补偿的力反馈算法有效地消除了重力、摩擦力等干扰力的影响,有助于操作者更为准确地感受环境作用力。该算法适用于各类机器人连杆传动机构的力反馈控制。
- 侯敬巍赵丁选巩明德崔玉鑫
- 关键词：电液伺服系统液压挖掘机径向基函数力反馈
- 挖掘机动臂能量回收系统仿真程序设计被引量：1
- 2018年
- 针对变量马达-发电机-超级电容型的挖掘机动臂能量回收装置,以Matlab/Simulink为平台,结合Simscape模块建立仿真程序,代替真实的实验系统进行电机和发动机联合工作控制策略设计的任务,以简化实验,降低研发成本。以Simmechanics实现挖掘机动臂动力学特性模拟,以embedded function建立了泵、发动机、电机及能量回收系统等功能子模块,并以信号发生器实现通过负载模拟系统记录的流量和压力数据进行过程仿真。最后通过仿真实验验证了该程序的正确性。
- 崔宁侯敬巍
- 关键词：仿真MATLABSIMMECHANICS能量回收
- 一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法
- 本发明适用于机构学与机器视觉的交叉技术领域，提供了一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，包括双目视觉系统的搭建、最优视场求取、双目视觉系统的标定、深度求取和实验验证等步骤。本发明中的一种基于视觉的Stewart机...
- 侯敬巍黄玲涛张红彦崔玉鑫李天宇
- 在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析被引量：4
- 2013年
- 工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响。最后,在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。
- 唐新星侯敬巍倪涛张邦成
- 关键词：工程机械
- 遥操作机器人执行末端的力反射型变增益力反馈算法被引量：4
- 2008年
- 在以遥操作工程机器人执行末端为从端的力反馈双向伺服系统中,为了使主端受力真实地反映从端执行末端叉手所受的环境力,在力反射型算法的基础上,提出了一种变增益力反馈算法。根据机器人叉手的运动模型建立叉手液压缸位移与驱动力关系的数学模型,以此调节主端的力反馈控制增益。为了验证该算法的优越性,将该算法与常用的力反射型算法进行了比较实验。实验证明,该算法在保证系统稳定性的前提下,精确地反映了机器人叉手在运动中的惯性力和阻尼力所带来的影响,操作者可以更为真实地感知机器人从手所受环境力的变化,有利于系统工作性能的提高。
- 赵丁选侯敬巍尚涛唐新星
- 关键词：流体传动与控制力反馈主从控制
