吕东澔
- 作品数：8 被引量：23H指数：3
- 供职机构：天津理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程机械工程文化科学更多>>
- 基于混合算法的多机器人路径规划的设计与实现
- 移动机器人技术作为机器人领域研究热点之一，融合了自动控制、人工智能和传感器等多种技术。在移动机器人技术的发展过程中，机器人的运动由传统控制方法逐渐过渡到智能控制方法，应用领域也变得越来越广泛。随着社会对移动机器人要求的不...
- 吕东澔
- 关键词：多移动机器人路径规划A-STAR算法人工势场法
- 文献传递
- AGV数学模型的建立及控制分析被引量：4
- 2012年
- 根据自动导引车在不同运动状态下的运动特点,确定了该系统的输入与输出,建立了相应状态下的数学模型,在此基础上推导出该模型的动态结构图,并对其开环系统进行Matlab仿真,通过仿真得到自动导引车输入与输出的关系,其与预期的结果相同。最后设计了自动导引车行进控制算法,以更好地对导引车进行控制,并对扰动进行准确的处理控制。
- 倪维晨高强吕东澔刘国涛
- 关键词：自动导引车数学模型MATLAB
- 基于行为的多机器人队形控制仿真研究被引量：2
- 2012年
- 采用基于行为的控制方法,设计了多机器人队形控制的五个子行为:奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、保持队形和随机扰动。在子行为设计中引入了阶梯控制区法,提高了队形控制的容错性。使用Teambots仿真平台对典型的直线队形控制进行了仿真。针对单向虚拟参照点法队形控制不稳定的情况,采用双向虚拟参考点法对控制方法进行改进,根据运行时间对改进的队形控制方法进行了评估,实验结果表明,改进的方法大幅提高了队形控制的稳定性与系统运行效率。
- 高强庞毅吕东澔
- 关键词：队形控制多机器人
- 一种基于PLC的电气负荷优先脱扣系统的控制方法被引量：1
- 2011年
- 利用性能稳定可靠的罗克韦尔PLC,完成控制系统的信号检测采集和通讯,和控制过程中复杂运算的功能,完成对海上动力石油平台孤岛电站负荷进行在线监控;设计了一种当发电机组出现超负荷工作状态时,控制系统快速实现发电机组电气负荷优先脱扣控制的方法。
- 李大华吕东澔史书臣石峰
- 关键词：PLC电气负荷信号采集
- 基于CDIO理论的低压电力载波实验探讨被引量：2
- 2012年
- 探讨了基于CDIO理念的低压电力载波实验,实验过程以构思、设计、实现和运作为主线,采用低压电力载波通讯的远程电磁阀控制项目为背景。学生参与实验从构思到数据处理的全过程,通过该实验的锻炼,旨在培养学生自主发现问题和解决问题的能力,为以后从事相关项目设计奠定坚实的实践基础。
- 高强吕东澔谷海青王国敬
- 关键词：CDIO实验教学低压电力载波
- 多移动机器人路径规划仿真研究被引量：8
- 2014年
- 研究动态环境下多移动机器人之间运动协调和路径规划问题,为优化机器人从起始点到目标点运行的无碰撞轨迹,根据沃洛诺依(Voronoi)图将环境按照障碍物的分布划分为多个区域的特点,对Voronoi图的划分进行了改进,使其与动态环境相适应。改进后的Voronoi图法与改进后的人工势场法的路径规划算法,有效地避免了移动机器人陷入局部极小陷阱。仿真结果表明,改进后的路径规划方法不仅优化了机器人路径规划中循迹距离和循迹时间方面的性能指标,同时减少了能耗值,提升了机器人的工作效率。
- 高强宋雨吕东澔陈莎莎
- 关键词：路径规划人工势场法
- 煤场喷淋电磁阀的控制装置
- 一种煤场喷淋电磁阀的控制装置。该装置包括：防雷模块、低压电力载波模块、单片机模块、继电器和电磁阀，低压电力载波模块通过防雷模块接入220V供电线路，同时与单片机模块连接，单片机模块依次连接继电器和电磁阀。低压电力载波模块...
- 高强吕东澔谷海清
- 文献传递
- 多机器人队形保持与变换仿真研究被引量：5
- 2012年
- 针对多机器人的队形保持与变换任务,采用基于行为的控制方法,设计了五种子行为,即奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、随机扰动和保持队形。对有障碍物环境下的队形保持进行了仿真,并针对机器人队伍无法保持队形通过的地形,采用邻居参照点法与领航参照点法相结合的策略,改进了控制方法。仿真结果表明,使用改进的控制方法,机器人队伍可以安全地通过大直径障碍物,并且提高了队形稳定性。
- 高强吕东澔庞毅
- 关键词：队形变换多机器人
