王砚麟
- 作品数：37 被引量：29H指数：4
- 供职机构：兰州交通大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
- 2017年
- 针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。
- 赵志刚王砚麟马延苏程李劲松季钢
- 关键词：多机器人系统
- 一种耳机线收集装置
- 本实用新型公开一种耳机线收集装置，包括两个储线盒盖，在两盖之间的卷线柱，所述两个储线盒盖边沿有磁性，可以相互吸合，所述卷线柱有弹性，可以收缩。本实用新型体积小，易于携带，可方便地收集耳机线。
- 马延王砚麟赵志刚李建鹏郑坤蔡鹏翔叶佳楠梁星星
- 文献传递
- 一种多功能可爬楼梯式轮椅
- 本实用新型公开一种多功能可爬楼梯式轮椅，包括前后两组车轮、弹簧、座椅、靠椅、加长附件、电机、减速器、电磁锁、上、下支撑杆、双重旋转式锁扣、传送带和传动轴；所述车轮连接在连接杆上，连接杆之间装有刚度适中的弹簧，车轮的一侧有...
- 王砚麟赵志刚李巍马延陈丽霞李建鹏蔡鹏翔
- 文献传递
- 一种轴对称矢量喷管调节片密封压紧机构
- 一种轴对称矢量喷管调节片密封压紧机构，该机构主要包括内压紧片、外压紧片、滑块、压缩弹簧、螺栓、螺母；外压紧片上部对称开有滑块导轨槽，滑块下部开有螺纹孔，内压紧片与外压紧片通过中间的螺栓连接，其螺母与外压紧片之间安装有压缩...
- 李建鹏赵志刚李有德王砚麟郑坤王熙杰蔡鹏翔马延
- 文献传递
- 紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解被引量：2
- 2017年
- 针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最后在给定被吊运物运动期望位姿的情况下,对两种情况分别进行了数值计算,并通过ADAMS和MATLAB软件搭建了实验平台,进行了实例仿真分析。结果表明,建立的系统逆运动学模型是合理的,可以实时地求得各直升机的运动以及各柔索的受力情况。本文为优化拉力分布和研究系统控制算法奠定了基础。
- 王砚麟赵志刚马延石广田
- 关键词：紧耦合逆运动学
- 一种具有温度检测与调节功能的多角度炒货装置
- 本实用新型公开一种具有温度检测与调节功能的多角度炒货装置，包括电机、电机支架、曲柄、摇杆、连接杆、连接板、锅体、搅拌片、锅体支撑体、控制器、温度传感器；所述电机1的支架有横梁和立柱，电机安装在横梁的端部上立柱顶端位置处；...
- 李维维赵志刚梁星星刘洋段爱玲叶佳楠王龙军颉俊杰王砚麟李建鹏马延郑坤蔡鹏翔
- 文献传递
- 一种多功能汽车便捷式装货滑梯
- 本实用新型公开一种多功能汽车便捷式装货滑梯，包括万向轮、车轮、轴承、卡簧、导向块、挡货架、货支架、侧板、引导板、中间连接板和连接板；所述导向块设有90度自锁结构；所述挡货架设有与导向块90度自锁结构相互配合的齿；所述引导...
- 王砚麟赵志刚武振锋贾维兵刘铭达张纯杰滕富军
- 文献传递
- 音响外壳
- 1．本外观设计产品的名称：音响外壳。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于支撑、防尘、保护音响内部元器件。;3．本外观设计产品的设计要点：该音响外壳的形状、图案、色彩要素及其结合。;4．最能表明本外观设计设计要点...
- 叶小奔袁凯锋熊朝山王砚麟于金建陈斌
- 文献传递
- 考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
- 2017年
- 多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器人形变模型和柔索形变模型。不仅考虑了吊运系统静刚度模型中柔索的单向受拉性及柔索具有的自由度特性因素,并且结合了机器人刚性形变引起的末端位置变化,耦合机器人静刚度与柔索刚度建立了吊运系统的静刚度模型。最后结论得出考虑静刚度的可行域相对于未考虑静刚度在空间位置上发生了改变,并且得出柔索刚度对于吊运系统可行域的影响大于机器人刚度。
- 马延赵志刚王砚麟苏程
- 关键词：可行域静刚度多机器人
- 紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析被引量：1
- 2017年
- 基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索拉力变化率很小,且比值均接近于1时,系统的运动稳定性较好。最后对一类吊运系统的运动学和运动稳定性进行了仿真,验证了方法的有效性。研究结果为柔索紧耦合多机器人协调吊运系统的有效工作空间分析和最优轨迹规划奠定了基础。
- 王砚麟赵志刚石广田李劲松
- 关键词：紧耦合多机器人系统稳定性分析
