马延
- 作品数：23 被引量：7H指数：2
- 供职机构：兰州交通大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
- 2017年
- 针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。
- 赵志刚王砚麟马延苏程李劲松季钢
- 关键词：多机器人系统
- 一种小空间位置检测方法及装置
- 本发明公开一种小空间位置检测方法及装置，其中，该方法包括：通过发光角度较大的红外线发射端发射红外线，另外三个不共线的红外线接收端接收红外线，通过时间差和红外线的速度分别计算出发射端和三个接收端之间的距离，进一步计算得到红...
- 王砚麟赵志刚马延李建鹏蔡鹏翔叶佳楠
- 文献传递
- 考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
- 2017年
- 多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器人形变模型和柔索形变模型。不仅考虑了吊运系统静刚度模型中柔索的单向受拉性及柔索具有的自由度特性因素,并且结合了机器人刚性形变引起的末端位置变化,耦合机器人静刚度与柔索刚度建立了吊运系统的静刚度模型。最后结论得出考虑静刚度的可行域相对于未考虑静刚度在空间位置上发生了改变,并且得出柔索刚度对于吊运系统可行域的影响大于机器人刚度。
- 马延赵志刚王砚麟苏程
- 关键词：可行域静刚度多机器人
- 多机器人欠约束绳牵引系统静平衡工作空间分析被引量：1
- 2017年
- 由于多机器人绳牵引负载的欠约束系统,不满足力封闭条件,同时方程组一般不相容,无法求出准确的工作空间。建立了系统的静平衡方程,提出利用最小二乘法原理结合蒙特·卡罗方法,对负载低速或准静态运动时,能够快速求出其近似静平衡工作空间,并分别利用法方程和QR分解给出了绳拉力的表达式。在机器人的位置和负载的位姿不发生力旋量失效的情况下,其有唯一的最小二乘解。通过仿真验证了该方法的有效性,利用该方法可快捷地求出不同空间构型的欠约束绳牵引系统的静平衡工作空间,为系统规划与控制的研究提供了基础。
- 赵志刚李巍李有德王砚麟马延
- 关键词：欠约束静平衡仿真
- 一种收扩式二元矢量喷管自连接的机构
- 一种收扩式二元矢量喷管自连接的调节片与密封片，主要包括调节片、密封片、旋转轴、螺栓、带孔圆柱滚子和调节片侧盖，调节片外侧设置有调节孔，调节片下端设置有安装孔，在调节片上设置有左右两个密封室，同时在调节片一侧设置有导轨槽，...
- 王砚麟赵志刚李建鹏马延蔡鹏翔郑坤叶佳楠
- 文献传递
- 一种耳机线收集装置
- 本实用新型公开一种耳机线收集装置，包括两个储线盒盖，在两盖之间的卷线柱，所述两个储线盒盖边沿有磁性，可以相互吸合，所述卷线柱有弹性，可以收缩。本实用新型体积小，易于携带，可方便地收集耳机线。
- 马延王砚麟赵志刚李建鹏郑坤蔡鹏翔叶佳楠梁星星
- 文献传递
- 缆系式紧耦合多机器人吊运系统刚度建模及分析
- 机器人应用技术快速发展，这使得人们对于机器人功能的需求不断增加，机器人适用的工作场所和使用方式也在不断的拓展，然而对于较为繁复的工作，使用单独的机器人完成工作，已不是最优的实践方案，而是采用多个机器人协同工作的方式，组建...
- 马延
- 关键词：多机器人
- 文献传递
- 一种喷涂工作台驱动装置
- 一种喷涂工作台驱动装置，主要包括主动轮（1）、机架导轨（2）、运动销子（3）、销子支撑座（4）、皮带（5）、从动轮（6）、喷涂工作台（7）；通过螺栓连接将该驱动装置连接在机架上，销子支撑座（4）固定在皮带（5）的外侧，安...
- 李建鹏石广田马延王砚麟郑坤蔡鹏翔其他发明人请求不公开姓名
- 文献传递
- 一种轴对称矢量喷管调节片密封片连接机构
- 一种轴对称矢量喷管调节片密封片连接机构，该机构主要包括连接板、球副滑槽、球副连杆、压紧螺栓、弹性元件、密封片、调节片，球副滑槽固接在调节片上，球副连杆与连接板通过螺纹连接，连接板与密封片通过螺栓连接，当轴对称矢量喷管扩张...
- 李建鹏王砚麟赵志刚陈韶华蔡鹏翔郑坤马延李维维刘洋
- 文献传递
- 一种多功能可爬楼梯式轮椅
- 本实用新型公开一种多功能可爬楼梯式轮椅，包括前后两组车轮、弹簧、座椅、靠椅、加长附件、电机、减速器、电磁锁、上、下支撑杆、双重旋转式锁扣、传送带和传动轴；所述车轮连接在连接杆上，连接杆之间装有刚度适中的弹簧，车轮的一侧有...
- 王砚麟赵志刚李巍马延陈丽霞李建鹏蔡鹏翔
- 文献传递
