苏学成
- 作品数：101 被引量：266H指数：10
- 供职机构：山东科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金煤炭科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程建筑科学交通运输工程更多>>
- 一种新型油罐喷砂/喷漆机器人结构与控制系统设计被引量：3
- 2006年
- 研制出了一种新型油罐喷砂/喷漆机器人。描述了该机器人的总体结构与关键部件、防爆措施和控制系统的软硬件。独特的结构使其能够真正实用,嵌入式实时操作系统μC/OS-II和ARM7微控制器LPC2210的采用令系统稳定可靠。
- 王希涛张志献苏学成
- 关键词：机器人油罐LPC2210
- 探测动物导航定向的装置及方法
- 本发明提供一种探测动物导航定向的装置及方法，通过主控模块预先设置磁场干扰条件如定点干扰、定时干扰及相应的磁场参数，在动物的行为轨迹满足预先设置的干扰条件时，主控模块根据预先设置的干扰条件和磁场参数控制可调磁刺激模块产生对...
- 刘小峰郭峰杨宪强杨俊卿苏学成槐瑞托
- 基于CAN总线的分布式计算机控制系统的设计与实现被引量：9
- 2000年
- CAN总线是现场总线领域很有发展前途的一种通信技术。文章以第一台大断面喷浆机器人为例 ,阐述了CAN总线在分布式计算机控制系统中的应用。
- 周风余肖海荣苏学成李贻斌李彩虹苏涛
- 关键词：机器人喷浆CAN总线分布式计算机控制系统
- 活塞式混凝土湿喷机喷射脉动产生原因与消除方法探讨被引量：1
- 2007年
- 国内开发的活塞式湿喷机虽然在结构上与国外产品并无多大不同,但却没有掌握泵送喷射过程消除"脉动"的方法。分析活塞式混凝土湿喷机喷射过程产生"脉动"现象的两个主要原因分别为:(1)由于活塞式湿喷机在进行活塞切换时的切换时间造成了混凝土喷射过程的"脉动";(2)活塞式湿喷机在吸料过程混凝土缸吸料不足,使混凝土不能完全填充混凝土缸,从而造成喷射时的"脉动"产生。针对这两个主要原因提出两种对应解决方案"筑峰填谷"法和"充浆单元"法。"筑峰填谷法"核心思想就是让双活塞在交替往复推送混凝土时的速度可调,即在双柱塞刚刚完成切换时让活塞以较快的速度向前推送一小段行程,然后再以正常的速度向前推进。这样就在正常的输送中形成了混凝土的一个"堆积",这个"堆积"(比喻成波峰)在较长输送管路内被削弱正好可以填补刚刚由于双活塞切换而成的混凝土"断续"(比喻成波谷)使不连续现象得以改善。"充浆单元"法就是强制填充两主混凝土缸以保证其100%填充,使输送管路的空气段(或称该气体间隔)最小,即输送泵缸的填充是靠外界高压来帮助完成的,而不是靠大气压。由于这种方式加快了填充速度,切换过程的有效时间重叠被充分利用从而保证了双缸在切换时间内都向输送管路推送混凝土。这种积极因素避免了混凝土柱状体变成静止,也就避免了输送管路中混凝土圆柱再重新加速以及输送高压使混凝土柱状体再次发生磨损和断裂,客观上降低了能耗。更重要的是由于活塞每次推送混凝土都被完全充满,因此提高了混凝土输出量,保证了一个比较均匀的输送流量速度,消除了"脉动"现象,也能使喷浆尾部的软管不再摆动。在研制成的"煤矿井下的湿喷作业系统"中应用了"筑峰填谷"法,并进行了试验验证。
- 冯开林张志兵高波苏学成
- 危险环境探测、搜救飞行机器人
- 本发明属于矿山及公共安全领域，适用于危险环境的探测和发生灾难时对人员及财产实施搜救的专用特种机器人，能够实现危险环境和灾难场合的无人探测和搜救。飞行机器人构思巧妙，形状独特，升力效率高，具备防撞功能，非常规的结构布局保证...
- 江浩胡千庭苏学成孙有朝韩作振樊炳挥
- 地下大洞室或大断面隧道喷混凝土支护自动化技术及设备研究
- 了喷混凝土自动化技术和设备的基本任务，重点介绍了混凝土机器人的结构、性能和应用情况。
- 苏学成李术才李贻斌樊炳辉
- 关键词：喷混凝土支护自动化设备
- 机器人液压伺服系统的变结构控制系统设计
- 针对机器人的三阶位置伺服系统,设计了基于二次型最优指标的变结构控制算法,并通过参数选择和削弱抖振,使系统具有较好的动态性能和较强的抗干扰能力。
- 李贻斌苏学成
- 关键词：机器人伺服系统变结构控制
- 双足溜冰机器人步态规划的研究
- 2010年
- 将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
- 李金良包继华于岩苏学成张媛
- 关键词：ZMP步态规划
- 动物机器人遥操作导航控制方法被引量：5
- 2010年
- 以大鼠为例分析了动物机器人遥操作导航控制方法,给出了动物机器人遥操作导航中的关键指令,并对其进行了理论描述.提出了适合于动物机器人遥操作导航的指令方程,并在指令方程中引入了路线偏离量和偏离距离两个关键约束,借助于该指令方程给出了明确的路线修正参数及路线修正方法.本文所提出的动物机器人遥操作导航指令方程为动物机器人遥操作导航控制提供了有效的参考,依据本文所给出的遥操作导航控制方法可以在植入少量电极的基础上有效地实现动物机器人的导航.
- 槐瑞托苏学成杨俊卿刘小峰于志豪
- 关键词：动物机器人导航
- 洞库油罐除锈及喷漆两用机器人
- 本发明公开一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，其包括由多节可拆分的架臂构成的门式桁架、通过调整腿部的长度来确定底座的回转中心的回转平台、两个相同的四自由度机械手、门式桁架的驱动机构、机械手提升机构及一台位于罐外可移动的液压...
- 张志献刘明高德鹏苏学成杨俊卿王晓宁
