冯石柱
- 作品数：34 被引量：26H指数：4
- 供职机构：中国北方车辆研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“优秀青年教师资助计划”国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 一种链条张紧器
- 本发明公开一种链条张紧器，其设有链条啮合部，链条张紧器包括伞形链条接触器和张紧器壳体；张紧器壳体包括工字形的上下壳体；下壳体的一端设有沿工字形竖笔划的放置弹簧的腔体；伞形链条接触器通过伞形链条接触器的伞把与弹簧的端部接触...
- 熊巍苏波郭文冯石柱张振宇蓝伟谢强张浩杰康晓吴越赵洪雷郭江华杨天夫
- 文献传递
- 一种带辅助翅片的月球车车轮
- 本发明涉及月球车领域，尤其涉及一种月球表面等深空探测巡视车辆的带辅助翅片车轮，车轮包括轮毂和轮胎，在轮胎的至少一个侧面上设有辅助翅片，辅助翅片一端为连接端，连接在轮胎侧面，与连接端相对的端为开放端，辅助翅片的连接端到开放...
- 卢国轩江磊蓝伟刘兴杰赵红雷冯石柱杨树岭姚其昌蒋云峰
- 文献传递
- 遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法被引量：6
- 2008年
- 结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构。在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明,p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能,提高了力反馈透明度。
- 冯石柱赵丁选尚涛邓乐
- 关键词：遥操作工程机器人力反馈
- 四国联合体的优势技术和成果——俄罗斯无人移动科学与技术公司(RCL)篇
- 2018年
- 俄罗斯无人移动科学与技术公司（Russian Innovate Science＆Technology Rover Company Ltd,简称RCL）是全俄车辆研究所参股公司,成立于1992年,由俄罗斯移动机器人和空间机器人领域的15位著名科学家和设计师牵头组建.RCL是俄罗斯宇航联合会的团体成员单位,也是俄罗斯开发空间和地面机器人移动系统的单位。
- 冯石柱
- 关键词：移动机器人空间机器人地面机器人
- 一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置
- 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带...
- 卢国轩苏波姚其昌冯石柱蒋云峰韩小玲毛宁陈建义何亚丽许大浦
- 文献传递
- 遥操作工程机器人系统力反馈有效性研究
- 2008年
- 力反馈技术在遥操作工程机器人领域占有重要地位,对其有效性的研究具有很大实用价值。本文结合国内外现有的研究成果,对实际工程应用中不同力反馈结构的有效性问题进行了研究,提出了不同结构力反馈有效性条件,对失效原因进行了理论推导,给出一种能有效实现力反馈的p-p结构力反馈算法,并对文章中理论推导的正确性进行了验证。实验结果表明,文章中失效原理推导是正确的、给出的力反馈控制结构是合理有效的,它对力反馈工程应用设计有一定的参考价值。
- 冯石柱赵丁选张红彦
- 关键词：力反馈遥操作工程机器人有效性
- 基于优化支撑比的足式机器人足端力分配方法
- 本发明涉及一种基于优化支撑比的足式机器人足端力分配方法，属于机器人足力分配优化技术领域。本发明(1)分析垂直载荷时，直接对支撑比进行优化分配。多足机器人足端力分配的重要目标之一是行走稳定性，本发明首先对支撑比进行优化，因...
- 苏波党睿娜姚其昌许鹏田源木冯石柱赵洪雷许威蒋云峰慕林栋杨建雄杨天夫王宏明谢强
- 文献传递
- 一种变形履带式小型移动系统
- 本发明公布了一种变形履带式小型移动系统，本发明属于车辆履带技术领域，该移动系统包括左右两侧各两个主动轮、两个托带轮，主动轮安装于调节臂上，托带轮安装于安装柱上。主动轮和托带轮均可以调节安装角度从而实现履带的变形功能。不同...
- 蓝伟苏波刘兴杰杨树岭何亚丽江磊姚其昌冯石柱吴越蒋云峰马瑞麟郭江华赵红雷
- 文献传递
- 力和转矩的机构转换测量
- 本文从工程实际出发,分析了现有的一种单向力测试装置的缺点和不足,并从这种测试装置对六分力传感器的替换思路出发,探讨了一种新型的力和转矩的机构转换装置。经过对该装置进行实验验证,对标定数据进行了分析,证明该装置完全可以代替...
- 卢国轩冯石柱江磊
- 关键词：线性度
- 文献传递
- 遥操作工程机器人改进力反馈控制方法被引量：6
- 2008年
- 针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。
- 赵丁选冯石柱巩明德邓乐
- 关键词：流体传动与控制力反馈遥操作工程机器人
