刘领化
- 作品数：8 被引量：23H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程建筑科学更多>>
- 基于趋近律的机械臂滑模控制方法研究被引量：5
- 2013年
- 为了满足机械臂系统高性能的控制要求,对高为炳提出的指数趋近律进行分析,并研究了机械臂的运动学特性,在此基础上对指数趋近律进行优化设计,改进了指数趋近律,并证明了其存在性。根据改进的趋近律,以机械臂为控制对象,设计了滑模控制策略,并用Matlab进行仿真。仿真结果表明,该方法不仅能满足系统的快速跟踪性,而且能有效抑制滑模变结构控制中存在的抖振问题。
- 黄华李光刘领化林鹏
- 关键词：机械臂滑模控制指数趋近律
- 三维空间机械臂路径规划及减振运动控制
- 机械臂的研究内容主要包括运动学和动力学两大类,而避障路径规划与柔性机械臂的减振运动控制一直是机械臂运动学和动力学中的重要内容,本论文的研究工作就是从这两方面来开展的。 本论文路径规划研究基于SCARA型机器人。分析了其...
- 刘领化
- 关键词：机械臂路径规划数值仿真
- 文献传递
- 基于能量反馈法的柔性系统控制方法
- 2013年
- 通过对能量反馈法进行数学分析,得到其时域函数,验证其稳定性,并优化目标函数的影响参数,分析参数与弹簧-质量振子系统的位置变化关系;通过Adams与Matlab软件联合进行仿真,验证计算结果的正确性。仿真结果表明:质量块在没有阻尼的情况下能较快稳定,反馈参数k2越大,弹簧-质量振子系统稳定越快,这个结论与数学计算的结果一致,表明该控制方法的可行性。
- 林鹏李光刘领化黄华
- 关键词：柔性体ADAMS
- 基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制被引量：2
- 2012年
- 提出了一种以抑制柔性连杆振动控制为目标的运动轨迹规划策略。针对柔性连杆线性化的一阶模态动力学方程,考虑连杆端点振动的零初始条件和零残余振动的终止条件,分段设计连杆端点的振动曲线,之后根据分段函数连接点的约束条件,得到以抑制连杆端点残余振动为目标的连杆刚性转角的加速—匀速—减速三段式运动轨迹。采用PD控制器获得柔性连杆系统的控制输入力矩。数值仿真验证了提出的方法的正确性。
- 李光刘领化
- 关键词：柔性机械臂
- 基于ADAMS和ANSYS的刚柔耦合模型分析被引量：11
- 2011年
- 结合机械动力学分析软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS进行联合仿真.利用动力学仿真得到的载荷谱读入到ANSYS中,得到更为准确的结果;另一方面,考虑到实际机械系统中柔性体的影响,构建了一个刚柔耦合模型,从而可以更加真实地模拟机构的动态性能,提高了计算精度,结果表明柔性体对机构运动精度的影响不容忽视.
- 彭礼辉李光阳贵明刘领化
- 关键词：机械动力学载荷谱
- 液压挖掘机的虚拟样机建模及动力学仿真被引量：2
- 2011年
- 在Pro/E中完成了液压挖掘机的三维建模和装配;然后导入到机械动力学仿真软件ADAMS中,添加约束后建立了该虚拟样机系统,并且对该模型的正确性进行了验证。基于虚拟样机的动力学仿真,得到了几个主要铰接点处的受力曲线,并与理论计算得到的数据进行对比,进一步确定了仿真模型的准确性,为液压挖掘机进行有限元分析提供了载荷谱,可以更加准确地进行结构设计和优化。
- 彭礼辉李光刘领化
- 关键词：液压挖掘机虚拟样机动力学仿真
- 基于ADAMS的柔性焊接机器人动力学仿真被引量：1
- 2011年
- 在Pro/E中完成了焊接机器人的三维建模,然后导入ADAMS软件中,添加约束后建立了焊接机器人的虚拟样机模型。考虑到柔性构件对机器人系统运动性能的影响,构建了该机器人的刚柔耦合模型,并进行了动力学仿真。结果表明:柔性手臂构件对机械手的运动精度产生了较大影响。
- 彭礼辉李光刘领化
- 关键词：机械动力学虚拟样机刚柔耦合模型
- 柔性负载电液位置伺服系统的轨迹规划被引量：2
- 2012年
- 针对具有柔性负载电液位置伺服系统,提出了基于柔性负载残余振动抑制的轨迹规划控制方法。运动轨迹由三次多项式运动、等速运动、摆线运动和简谐运动组合而成,而运动轨迹方程中各项系数是由刚性负载运动的起始边界条件、终止边界条件和柔性负载自由振动为零的约束条件来确定的。采用模糊控制设计方法实现了电液伺服系统对上述优化轨迹的跟踪。数值仿真结果验证了该方法的正确性。
- 李光刘领化
- 关键词：电液位置伺服系统模糊控制
