宫俊
- 作品数：12 被引量：22H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构
- 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9...
- 俞志伟戴振东李宏凯张昊宫俊于浩
- 文献传递
- 基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计被引量：4
- 2011年
- 仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人各关节运动,同时与设计的无线通信模块组成完整的仿壁虎机器人运动控制系统。实验结果表明,仿壁虎机器人的12自由度关节运动控制平稳,能够实现稳定爬壁运动。该仿壁虎机器人控制系统在实时计算能力、存储容量、外设扩展性以及小型化上都有着较好优势。
- 俞志伟杨屹巍宫俊戴振东
- 关键词：控制系统LPC2103
- 小型三维力传感器的设计和解耦测试研究被引量：9
- 2012年
- 研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应变关系,判定了具有该弹性体结构的传感器力解耦性能。针对实际3维力传感器进行静态标定和解耦计算,得到3维力解耦矩阵。3维力实验测试表明,所研制的传感器具有较高的精度,较好地消除了3维间的耦合性,能够满足小量程微小型机器人力反馈控制需求。
- 俞志伟宫俊吴强戴振东
- 关键词：电阻应变式传感器设计
- 一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法
- 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度...
- 俞志伟戴振东张昊李宏凯宫俊张晓峰
- 弹道中段目标ISAR成像技术研究
- 逆合成孔径雷达(Inverse Synthetic Aperture Radar，ISAR)是一种微波成像系统，能够全天时、全天候对远距离目标进行二维高分辨成像，在军用与民用方面具有广阔的应用前景，为国内外学者的研究热点...
- 宫俊
- 关键词：弹道导弹逆合成孔径雷达弹道中段目标压缩感知
- 文献传递
- 仿壁虎机器人运动控制：力反馈三维传感器及初步反馈行为
- 仿壁虎机器人作为四足仿生机器人的一个分支,是特种机器人的研究热点。生物壁虎能够在墙面、天花板等负表面上灵活运动,对运动面的适应能力很强。通过对壁虎身体结构和运动方式的观察,使研制的仿壁虎机器人具有壁虎运动的优点,具有广阔...
- 宫俊
- 关键词：四足机器人力反馈机器人控制系统
- 文献传递
- 基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制被引量：8
- 2011年
- 分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法。在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。
- 俞志伟宫俊张昊戴振东
- 关键词：运动控制半实物仿真
- 一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法
- 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度...
- 俞志伟戴振东张昊李宏凯宫俊张晓峰
- 文献传递
- 匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构
- 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9...
- 俞志伟戴振东李宏凯张昊宫俊于浩
- 智能电能表计量误差与EMS频率自动匹配测试系统及方法
- 本发明公布了一种智能电能表计量误差与EMS频率自动匹配测试系统及方法，所述系统在射频场感应的传导抗扰度测试中，所述测试系统包括主控计算机、射频信号发生器、耦合/去耦网络、通信系统、被测电能表以及电能表检验装置；在射频电磁...
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