杨晨
- 作品数：6 被引量：44H指数：2
- 供职机构：北京工业大学城市交通学院更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市自然科学基金北京市教委重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程机械工程更多>>
- 基于Radau伪谱法和MPC的智能电动车辆生态驾驶被引量：1
- 2016年
- 为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此轨迹作为期望输入,基于模型预测控制(MPC)算法完成生态驾驶控制.实验结果表明:以纯电动车和实际规划路径为例,以最优车速自动行驶的能源消耗少于人工驾驶的能源消耗,验证了文中策略的有效性.
- 段建民房泽平杨晨
- 关键词：能耗优化模型预测控制
- 基于三车道模型的前方车辆检测方法
- 2015年
- 为提高智能车对多车道的实际道路车辆行驶环境的适应性,提出了一种基于三车道模型的车辆检测方法;方法在预处理的基础上利用极角及位置约束的Hough变换得到可能的车道线信息并利用消失点对车道线进行筛选;利用三车道四线模型对车道线进行匹配;对于每条车道,分别利用车辆灰度信息对车道线内车辆进行识别,并利用视频的连贯性对车辆识别结果进行修正并跟踪车辆;该算法通过对车道线的二次筛选,提高了三车道模型的准确率,进一步提高了对于不同车道车辆识别的正确率;实验结果表明,在结构化道路上,对于不同路况,算法均具有较好的实时性和鲁棒性。
- 段建民战宇辰杨晨李龙杰
- 关键词：车辆识别HOUGH变换消失点
- 智能车转向系统的研究及设计被引量：6
- 2015年
- 设计了一套适合无人驾驶智能车BJUT-Ⅳ的转向系统;该系统转向电机采用奇瑞A3电子式助力转向系统(EPS)的转向电机;增量式光电编码器对转向电机的位置以及转速进行检测;汽车转向柱上安装SX4300转角传感器,对方向盘的旋转角度进行检测;该系统采用RS-232实现控制器与上位机之间的相互通信;实验证明,BJUT-Ⅳ智能车可以在阻力最大条件下快速准确地实现转向动作;该转向系统设计合理、稳定性高、实时性强;同时,转向系统的成功应用为今后智能车底层控制奠定基础。
- 段建民杨晨李龙杰战宇辰
- 关键词：智能车
- 基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持被引量：1
- 2016年
- 针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持控制;副控制器实现车辆稳定性控制.主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入,计算期望滑移角和期望横摆率.后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩,实际滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.在副控制器车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证车辆在车道内安全行驶.实验结果表明,实现准确车道线保持,并保证车辆的稳定性和操纵性.
- 房泽平段建民杨晨
- 关键词：智能交通串级控制四轮转向模型预测控制
- 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪被引量：35
- 2016年
- 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.
- 段建民杨晨石慧
- 关键词：智能车
- 基于LabVIEW的电动汽车自动转向系统设计与测试被引量：1
- 2015年
- 对电动汽车自动转向系统进行了研究和设计,该系统是无刷直流电动机在低电压(12 V)、低转速和大扭矩场合的应用。基于无刷直流电动机的数学模型,综合运用PID控制技术和DSP实现电动机的双闭环控制,利用传感器技术和电动机驱动技术来控制无刷直流电动机的位置、速度。应用SX4300传感器于汽车的转向柱,对转向盘的转向角度进行实时检测;结合Lab VIEW虚拟仪器技术,通过串行通信接口对所设计的自动转向器系统进行实车测试。实验证明设计的系统稳定性高、实时性强,测试准确度达到99.2%,软件界面友好,能满足快速测试和设计自动转向系统的需要。
- 段建民李龙杰杨晨战宇辰
- 关键词：无刷直流电动机PID控制LABVIEW传感器
