石慧
- 作品数：6 被引量：56H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市自然科学基金北京市教委重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法被引量：12
- 2016年
- 针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差,导致定位不准确的问题,提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法。该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理,最终得到建筑物上隅角与下隅角的差值,换算出建筑物相对车体所形成的遮挡角度,以此筛选GPS卫星有效信息,采用容积卡尔曼滤波对组合导航信息进行滤波估计,提高导航信息准确性。实验证明,该系统能有效弥补无人驾驶智能车城市道路环境中GPS信号偏差的缺点,较传统组合方式相比具有较高的可靠性及实用价值。
- 段建民石慧战宇辰
- 关键词：组合导航非视距传播机器视觉城市环境
- 基于视觉筛选的无人驾驶汽车组合导航方法
- 基于视觉筛选的无人驾驶汽车组合导航方法，该方法包括以下步骤：坐标系换算；建筑物遮挡角度识别；非视距环境下卫星信号可用性判断；改进的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法；提出了以视觉信息为筛选条件的组合导航算法，引入了“剔除非视...
- 段建民石慧战宇辰刘丹
- 无人驾驶智能车导航系统控制研究被引量：7
- 2016年
- 在智能车实际运动特性优化控制的研究中,由于传统非线性算法难以适应无人驾驶智能车实际运动特点的问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)带衰减因子的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。上述方法在UKF基础上增加了衰减因子、自适应滤波理论、IMM结构。克服了历史数据对滤波的影响、系统线性化误差、以及参数设置难以适应模型不确定性等技术难点。仿真结果表明:改进方法比传统滤波方法的估计精度高,稳定性好,收敛速度快而且鲁棒性更强,满足了智能车导航系统的实际用需求。采用改进方法的智能车导航控制系统提高了无人驾驶智能车整体的安全性和可靠性。
- 段建民石慧刘丹于宏啸
- 关键词：智能车交互式多模型无迹卡尔曼滤波
- 基于多传感器融合的车辆导航系统研究与实现
- 随着科技的发展与社会的进步，城市交通问题越来越受到人们的关注，无人驾驶智能车技术已经成为了解决城市交通问题的重要手段，其中导航定位技术是实现车辆无人驾驶的关键环节。导航定位系统主要采用相应传感器设备采集车辆位姿信息以及车...
- 石慧
- 关键词：智能车辆导航系统多传感器融合
- 文献传递
- 基于视觉筛选的无人驾驶汽车组合导航方法
- 基于视觉筛选的无人驾驶汽车组合导航方法，该方法包括以下步骤：坐标系换算；建筑物遮挡角度识别；非视距环境下卫星信号可用性判断；改进的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法；提出了以视觉信息为筛选条件的组合导航算法，引入了“剔除非视...
- 段建民石慧战宇辰刘丹
- 文献传递
- 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪被引量：35
- 2016年
- 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.
- 段建民杨晨石慧
- 关键词：智能车
