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肖清

作品数：13 被引量：0H指数：0
供职机构：北京化工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 13篇机器人
  • 8篇步态
  • 6篇搜救
  • 6篇搜救机器人
  • 5篇运动步态
  • 5篇蛇形
  • 5篇蛇形机器人
  • 4篇关节
  • 4篇关节机构
  • 3篇运动控制
  • 2篇多步
  • 2篇多目标
  • 2篇多目标优化
  • 2篇多目标优化算...
  • 2篇优化算法
  • 2篇最优控制
  • 2篇轮式
  • 2篇轮式机器人
  • 2篇模块化
  • 2篇环境适应能力

机构

  • 13篇北京化工大学

作者

  • 13篇肖清
  • 12篇曹政才
  • 10篇张东
  • 4篇李萌
  • 4篇黄冉
  • 4篇赵利美
  • 2篇付宜利
  • 2篇翁志萍
  • 2篇吴春成

年份

  • 2篇2020
  • 6篇2019
  • 2篇2018
  • 2篇2017
  • 1篇2016
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法，仿蛇机器人混合三维步态是由平面波动、直线蠕动、侧向蜿蜒等基本运动交叉混合而生成的三维运动，其主要机理是在仿蛇机器人机体的不同部位采用不同的运动步态。不同仿蛇机器人运动由于运...
曹政才张东胡标黄冉肖清耿鹏李俊宽
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一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构
本发明公开了一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构，属于机器人结构设计研究与工程应用领域；轮盘式磁流变液结构驱动两组正交连接的锥形齿轮，完成蛇形机器人的关节偏转控制进而实现俯仰、偏转运动。磁流变液轮盘式结构部分电流由...
曹政才耿鹏李俊宽张东肖清
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仿蛇搜救机器人关节机构
仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜...
曹政才张东李萌肖清赵利美
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一种仿蛇机器人控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法，涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域，主要包括以下部分：建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型，设计指数稳定控制器实现其运动控制；建立仿蛇机器人刚度模型，结合动力学构造刚度与能量方程，采...
曹政才耿鹏李俊宽肖清张东
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模块化仿蛇机器人建模与自主运动控制研究
模块化仿蛇机器人多关节、超冗余自由度的特性使其能够根据环境变化灵活改变相应运动形式，具有极强的地形适应能力。将此类机器人应用于灾害搜救、军事侦察、管道巡检等领域，将极大提高机器人在以上复杂、受限、非结构环境中的工作效率。...
肖清
关键词：旋量理论近似动态规划元学习
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一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法
本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生...
曹政才肖清黄冉胡标张东耿鹏李俊宽
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一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法
本发明涉及一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法，针对自然、轮式和混沌运动步态，利用反馈神经网络Hopfield Neural Network(HNN)的输出和三类运动步态所需输入一致性关系，通过调整HNN权重参数获得相应的步...
曹政才翁志萍吴春成肖清李萌付宜利
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仿蛇搜救机器人关节机构
仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜...
曹政才张东李萌肖清赵利美
一种仿蛇机器人控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法，涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域，主要包括以下部分：建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型，设计指数稳定控制器实现其运动控制；建立仿蛇机器人刚度模型，结合动力学构造刚度与能量方程，采...
曹政才耿鹏李俊宽肖清张东
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一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构
本发明公开了一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，属于机器人研究与工程领域，当行星齿轮组带动连接关节的锥形齿轮转动时，蛇形机器人能够实现偏转运动；当相邻关节正交安装时，蛇形机器人能够同时实现偏航和俯仰运动。同时，磁...
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