刘国军
- 作品数：3 被引量：21H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Gough-Stewart平台通用动力学反解分析被引量：5
- 2011年
- 从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
- 刘国军郑淑涛韩俊伟
- 关键词：虚功原理
- 六自由度运动模拟平台的分析及结构参数的优化
- 相对于串联机器人而言，Gough-Stewart平台具有精度高和承载能力强等优点，被广泛用作各种六自由度运动模拟平台。由于虎克铰比球铰的转角范围大、且比球铰能承受更大的拉力，从而六自由度运动模拟平台一般用虎克铰作为被动副...
- 刘国军
- 关键词：奇异性分析奇异性检测结构参数优化
- 文献传递
- 采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计被引量：3
- 2013年
- 针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP)的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数.为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集.以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函数优化设计更符合工程实际.
- 刘国军郑淑涛刘小初王英波韩俊伟
- 关键词：实数编码遗传算法
