涂志强
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：上海交通大学材料科学与工程学院上海市激光制造与材料改性重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技部专项基金更多>>
- 相关领域：机械工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于球面拟合法的机器人与变位机位姿关系标定被引量：1
- 2013年
- 提出基于最小二乘法的球面拟合法来标定机器人与变位机的位姿关系.首先变位机分别旋转或倾斜到多个位置,记录TCP点在对应位置的位姿数据并建立球面方程,采用最小二乘法拟合最优球面,从而求得变位机坐标系原点.然后采用同样的方法,让TCP点在变位机两个轴向作多点标记,可进一步求得坐标系各轴的方向矢量,实现位姿关系标定.为消除偶然因素的影响,提出了距离偏差率概念并设定取点阈值判定方法,提高了标定精度.结果表明,该方法可以有效减小随机误差,避免偶然因素的影响,具有较高的标定精度.
- 朱晓鹏张轲涂志强黄洁
- 关键词：机器人激光熔覆
- 基于RGB数字滤光的CCD激光熔覆测温系统的标定被引量：4
- 2013年
- 为提高基于彩色CCD比色测温的激光熔覆测温系统的精度和测温范围,提出了基于RGB数字滤光的温度标定方法。采用MIKON M390高温标准黑体炉,每隔50℃采集不同参数下黑体炉辐射图像,在1 000～1 800℃的测温范围内对彩色CCD相机采用比色测温法进行温度标定。提出将发射率归结到待定系数K值中,并基于最小二乘法建立K与灰度比之间的一一对应关系,减小发射率误差;提出先用外搭载RGB分色窄带滤光片进行图像采集和分色滤光处理,然后建立分色滤光后灰度与无分色滤光灰度之间的映射关系,对无RGB分色滤光片的灰度值进行数字滤光,实现光谱响应带宽的误差校正。本文方法将系统最大测温误差缩小至38.6℃,将原测温范围扩大近300℃。实验结果表明,基于RGB数字软滤波方法的彩色CCD测温标定方法,简单实用、精度较高,可以较大程度提高测温范围。
- 黄洁张轲朱晓鹏涂志强
- 关键词：比色测温激光熔覆彩色CCD
- 三维模型重建中点云ICP拼接算法的改进被引量：20
- 2013年
- 提出一种以不同视野下的点云为处理对象,自动进行点云配准的拼接算法.该算法首先利用点云的曲率、法矢量等几何信息,计算出初次拼接变换,并用几何哈希的方法筛选出最优的变换,完成初次拼接.然后改进最近点迭代法(iterative closest point,ICP)中最近点的选取方法:对点云A中的测点,先求出另一点云B中与其最近的3个点,并由这3个点构成一个三角形,把测点到三角形的垂足作为测点的最近点.并用该算法对点云进行再次拼接.最后基于该算法实现了对车头模型的配准.结果表明,该算法具有较高的配准精度.
- 涂志强张轲杨成龙朱晓鹏黄洁
- 关键词：三维重建激光再制造
