王海莲
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西北工业大学动力与能源学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 士兵可穿戴下肢外骨骼机器人多元感知方法研究被引量：3
- 2015年
- 下肢外骨骼机器人是一种可穿戴且融合了多种机器人技术的复杂人-机系统;它将人类的智慧与机器人强壮的能力有效地结合起来,最大限度地提高人体的机动力和耐力,这为提升单兵作战系统的能力创造了条件;鉴于下肢外骨骼机器人在作战、后勤保障时可能遇到的复杂地形、多变随机的任务等,仅通过基于既定的典型步态规划程序驱动执行已知的特定动作,难以保证人机间的耦合性和动作的高随意性切换;为此,模拟并提炼出士兵常见的六种下肢动作作为后续研究,然后分析了下肢外骨骼机器人的感知控制原理,并提出了基于脑电预判感知、肌电精确感知和光纤实时校正的多信息融合的感知方法,强调将人的智能参与到机器人控制中,以期推进士兵可穿戴下肢外骨骼机器人的实用化。
- 王海莲张小栋李华聪
- 下肢外骨骼机器人控制的脑电感知方法研究
- 2016年
- 将外骨骼机器人技术与BCI系统结合起来,使人体具有了外骨骼机器人的一系列优良特性,同时使外骨骼机器人具备了人体的智能;首先,对外骨骼机器人技术与BCI技术的融合进行了可行性分析,说明了该方法的可行性;其次,通过实验采集了6种想象运动的脑电信号,选取了C3、C4通道的脑电信号,并对其进行了去噪处理;然后,对经过预处理的六种想象运动的脑电信号通过小波变换进行了分解,提取了包括小波分解系数和能量系数的脑电信号小波特征;最后,针对所提取的小波特征,采用了最小二乘支持向量机对这6种想象运动模式进行分类处理。
- 王海莲张小栋李锴阳李华聪
- 关键词：外骨骼机器人小波变换最小二乘支持向量机
- 人体下肢运动光纤带感知方法研究
- 2015年
- 为实现下肢外骨骼机器人与人体协调运动,实时的感知人体下肢的运动,对用于下肢外骨骼机器人控制的人体下肢运动光纤感知方法进行研究,在对人体下肢运动步态进行分析研究的基础上,提出了利用光纤测量下肢关节角度、利用分形理论对测得的下肢角度数据进行特征提取,并采用支持向量机对步态特征向量进行分类的识别方法;实验结果表明,该方法具有较高的识别性能,能够分辨出人体行走、跑、上斜坡和下斜坡、下蹲和起立等6种运动模式,且当核半径为0.4,惩罚因子为45时,识别率可达95%。
- 王海莲张小栋孟亮李华聪
- 关键词：步态分析支持向量机模式识别
