孙方义
- 作品数：19 被引量：42H指数：2
- 供职机构：空军航空大学军事仿真技术研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信一般工业技术更多>>
- 基于三角剖分的小脑模型在增强学习中的应用
- 2009年
- 研究了一种基于三角剖分的小脑模型的增强学习控制器设计方法,并应用于机器人足球中单机器人截球的学习控制中。该方法通过在Markov决策过程状态空间中引入基于单纯形的库恩三角化,实现基于三角剖分的线性值函数逼近,从而有效提高了增强学习控制器对连续状态空间马氏决策问题的泛化性能。针对机器人截球学习控制的仿真研究表明,采用基于三角剖分的小脑模型进行值函数逼近的增强学习控制器能够获得优于已有基于均匀编码的小脑模型方法的学习效率和泛化性能。
- 孙方义郑志强
- 关键词：小脑模型关节控制器MARKOV决策过程
- 电动平台单缸控制器设计及仿真
- 2013年
- 为解决电动平台实际运行中控制系统受参数变化和负载波动而导致电动缸性能变差的问题,提出一种基于模糊自适应PID控制系统的设计方法。将模糊自适应理论引入电动平台系统控制中,对单电动缸伺服系统进行建模仿真,并在Matlab的模糊逻辑工具箱中建立仿真模型,并进行仿真分析。实际使用结果表明:模糊自适应PID控制器在改善被控过程的动态性能、稳态性能和抗干扰性能力等方面明显优于PID控制,且控制器设计简单,易于工程实现,大大提高平台的控制精度,完全满足飞行训练技术指标要求。
- 赵玉龙梁建民孙方义刘志星鲁祖坤
- 关键词：模糊自适应PID
- 基于ODE的六自由度平台系统设计与仿真
- 在六自由度运动平台的系统设计阶段和运行调试阶段采用可视化技术,可以直观地观察到平台系统的设计参数是否合理,减少控制参数选择不当造成对平台的损坏,为平台的研究提供了极大地方便。首次提出了基于ODE(Open Dynamic...
- SUN Fang-yi孙方义LU Ying卢颖WANG Yong-liang王勇亮LIANG Jian-min梁建民PAN Chun-ping潘春萍
- 关键词：六自由度平台可视化技术系统设计
- 文献传递
- 六自由度液压运动平台的迭代学习控制被引量：1
- 2012年
- 本文针对飞行模拟器六自由度液压运动平台的数学模型,设计了一个反馈—前馈迭代学习控制器,该控制器将迭代学习算法与传统的PID控制算法结合,控制器前馈部分用于提高系统的控制精度,控制器反馈部分用于提高系统的鲁棒性能。然后证明了控制器收敛条件并利用Simulink进行了仿真,仿真分析和实际应用表明,基于迭代学习算法的液压运动平台位置控制系统具有控制精度高、稳定性好、鲁棒性强等特点,实现了液压运动平台系统的精确位置控制。
- 卢颖王勇亮孙方义
- 关键词：迭代学习控制控制器SIMULINK仿真
- 电动缸传动误差的测量及补偿被引量：2
- 2010年
- 电动缸是六自由度电动平台的关键部件,电动缸的运动精度决定了电动平台的运动精度。对于定位精度要求很高的电动平台,必须对电动缸传动存在的误差进行补偿。本文通过测量载荷变化时产生的传动误差并通过控制计算机建立二维误差补偿表进行补偿,补偿方法简便、快速、实用。解决了六自由度电动平台高精度定位问题,六自由度电动平台已经成功地应用于某型号飞行模拟器中,有效地提高了飞行模拟训练的效益。
- 梁建民卢颖王勇亮孙方义
- 关键词：传动机构
- 基于增强学习的足球机器人行为控制研究
- 本文针对RoboCup中型组环境下的单机器人行为控制问题,着重研究了增强学习在单任务环境与多任务环境中的应用,仿真验证并初步在实体机器人上实现了基于增强学习的行为控制,提高了机器人自主行为能力。 论文首先在单任务环境下机...
- 孙方义
- 关键词：足球机器人三角剖分
- 基于Intel 8254的运动平台数/模转换电路设计
- 2011年
- 提出了一种新型的运动平台数/模转换(D/A)电路。利用可编程定时/计数器8254具有可编程单次脉冲、对主频进行分频等特点,设计了一种数/模转换电路。实际应用表明,这种数/模转换电路简单实用,工作稳定,且成本低、抗干扰能力较强、实时性好,已经成功地应用于某型飞行模拟器三自由度运动平台控制系统中。该电路还可推广应用于飞行模拟器的仪表控制系统、操纵负荷仿真系统的数/模转换电路中。
- 卢颖王勇亮侯士豪孙方义
- RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计被引量：3
- 2009年
- 针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。
- 卢盛才海丹王祥科孙方义郑志强
- 关键词：ROBOCUP中型组足球机器人
- 电动式人感仿真系统原理样机设计与实现被引量：1
- 2016年
- 为提高某型直升机飞行模拟器人感仿真系统操纵力感逼真度,研制了人感仿真系统原理样机,建立了电动式力伺服加载系统模型,将模型应用于人感仿真系统原理样机并进行力感试验,试验结果表明,人感仿真系统原理样机设计合理,能够通过模型力时域跟踪和杆力-位移轨迹跟踪等来研究系统的力感跟踪性能;同时控制算法研究也表明:常规PID控制方式难以满足系统模型力的实时精确跟踪,为提高系统的跟踪速度和精度,应采用前馈补偿加PI控制和反馈-前馈迭代学习控制等控制策略。
- 王勇亮卢颖孙方义
- 关键词：原理样机仿真验证PID控制
- 电流变液技术在液压控制系统中的应用被引量：2
- 2011年
- 电流变液是一种流变特性可受外加电场控制的智能材料,该文阐述了电流变液材料的组成、特性和作用机理,介绍了电流变液技术在液压控制系统中的应用。
- 卢颖王勇亮梁建民孙方义
- 关键词：电流变液液压控制系统
